3DプリンタでROSドローンを作ってみた - Qiita

3DプリンタでROSドローンを作ってみた - Qiita

ドローンの構成 今回作ったドローンは下の図のような仕組みで動いています。一般に売られているドローン...概要を表示 ドローンの構成 今回作ったドローンは下の図のような仕組みで動いています。一般に売られているドローンはこの仕組みに色々なセンサーを付加したものです。 制御系 ドローンの運動モデル 制御系をつくるためにはどのような運動をするのか理解しなければなりません。 下の図がドローンの簡略図です。M1〜M4はモーターで、矢印の方向がモーターの回転方向を表しています。 4つのモーターの推力を変化させることによって姿勢を変化させます。ホバリング時は隣り合うモーターが反トルクを打ち消し合っています。 姿勢制御の方法 （平行移動の例） 下の図のようにモーターの出力を変化させます。 これによって、下の図のようにモーターの推力が変化します。そしてドローンが回転し、推力の方向が変化し、左方向に進むことができるのです。 制御の詳細 自己位置推定系から得られた姿勢と、外部から入力された制御目標の差を元に出力を変化させます。