ROS2自学笔记：Gazebo物理仿真平台

最新推荐文章于 2025-10-26 10:56:10 发布

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#python #开发语言

本文是ROS2中的Gazebo物理仿真的自学笔记，介绍了如何下载与启动Gazebo，解决模型渲染问题，以及如何利用XACRO创建和配置自定义模型，包括设置物理参数、添加gazebo标签、定义关节和链接等。

Gazebo是一个三维物理仿真平台，具有物理引擎，图形渲染，和编程与图形接口等功能

下载gazebo：

sudo apt install ros-foxy-gazebo-*

打开gazebo:

ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

打开后可能出现模型无法渲染，为透明。这是因为虚拟机缺GPU导致，可以设置依靠CPU进行渲染
打开.bashrc文件

vim .bashrc

在最后一行加入：

export SVGA_VGPU10=0

重启后再打开gazebo就渲染正常了（我这里只有从终端启动才能渲染正常，如果从桌面启动gazebo还会有物体透明的问题，只能是调软件就是玄学）

要在gazebo加入自定义模型，只用URDF不够，可以使用URDF升级版XACRO
相对于URDF，XACRO有以下额外功能：
1 创建宏定义：对于要重复创建的模块（如车轮），可以封装为函数多次创建
2 文件包含：对于较大的机器人，可以把各个部件分别作为多个XACRO文件，然后用一个文件包含各个部件文件
3 支持常量，变量，数学计算，条件语句

如未安装XACRO，可用以下命令安装

sudo apt install ros-foxy-xacro

配置模型仿真参数：
1 由于gazebo有物理引擎，要为link设置碰撞参数和摩擦参数
2 为link添加gazebo标签，用于渲染颜色
3 为joint添加传动装置
4 添加gazebo插件

示例：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <!-- PROPERTY LIST -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/>
    <xacro:property name="base_mass"   value="1" /> 
    <xacro:property name="base_radius" value="0.20"/>
    <xacro:property name="base_length" value="0.16"/>

    <xacro:property name="wheel_mass"   value="0.2" />
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.06"/>
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.025"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.19"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_z" value="0.05"/>

    <xacro:property name="caster_mass"    value="0.2" /> 
    <xacro:property name="caster_radius"  value="0.015"/> <!-- wheel_radius - ( base_length/2 - wheel_joint_z) -->
    <xacro:property name="caster_joint_x" value="0.18"/>

    <!-- Defining the colors used in this robot -->
    <material name="yellow">
        <color rgba="1 0.4 0 1"/>
    </material>
    <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 0.95"/>
    </material>
    <material name="gray">
        <color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
    </material>
    
    <!-- Macro for inertia matrix -->
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <!-- Macro for robot wheel -->
    <xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
            <origin xyz="0 ${reflect*wheel_joint_y} ${-wheel_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_wheel_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_wheel_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
                <material name="gray" />
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
            </collision>
            <xacro:cylinder_inertial_matrix  m="${wheel_mass}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" />
        </link>

        <gazebo reference