Autosar通信入门系列03-CAN通信中标准帧/扩展帧区别详解

1. 概述

在学习CAN通信不同的帧格式时会遇到数据帧跟遥控帧有标准格式及扩展格式两种类型，其中标准格式有 11 个位的标识符（Identifier: 以下称 ID），扩展格式有 29 个位的 ID，本篇就跟大家介绍下为什么会出现扩展帧，标准帧跟扩展帧有哪些区别和联系？本文框架如下：

2. 基本内容

2.1 标准帧与扩展帧ID范围

我们知道CAN总线的标准帧和扩展帧主要取决于帧ID的长度，其中：

标准帧：ID 长度为11位，从 ID10 到 ID0 依次发送，即总共可以出现2¹¹种报文，帧ID的范围是：000-0x7FF，但禁止高 7 位都为隐性（禁止设定：ID=1111111XXXX）,所以总共可用的ID数目在为2048-16为2032个。

扩展帧：ID长度是29位，帧ID的范围是0000 0000-0x1FFF FFFF。基本 ID 和标准格式的 ID 相同。禁止高 7 位都为隐性。（禁止设定：基本 ID=1111111XXXX）

2.2 扩展帧存在的原因？

我们知道了两种数据帧在格式上的区别，大家有没有个疑问：为什么会存在两种不同的帧格式？

原因比较简单，就是随着CAN总线上节点的数量不断增多，每个节点使用的报文数量也在增多，这就直接导致了标准帧的0-0x7FF的ID范围不够用了，不够用了怎么办呢，

这就出现了扩展帧，既然11个bit不够用，那再给你增加18吧，这个数量级一下就上来了，满足了智能网联的发展需求。

2.3 标准帧与扩展帧格式

在明白了其基本区别及其存在原因后，我们再进一步看下标准帧及扩展帧的格式。

2.3.1 标准帧格式

CAN 标准帧组成为11个字节包括两部分：信息和数据部分。其中前3个字节为信息部分，后8个字节为数据部分；

字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在标准帧中，FF＝0；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC表示数据帧时实际的数据长度；

字节2、3为报文识别码，11位有效；

字节4～11为数据部分，远程帧时无效。

2.3.2 扩展帧格式

CAN 扩展帧组成为13个字节包括两部分：信息和数据部分，其中前5个字节为信息部分，相对于标准帧该部分多了两个Byte，后8个字节为数据部分；

字节1为帧信息，第7位（FF）表示帧格式，在扩展帧中，FF＝1；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC 表示在数据帧时实际的数据长度；

字节2～5为报文识别码，其高29位有效；

字节6～13数据，远程帧时无效