导航坐标系介绍

        地心地固坐标系（Earth-Center-Earth-Fixed，ECEF 系），本文简称 e 系，其 原点位于地心，x 轴指向格林尼治平均子午面与赤道的交点，z 轴与地球自转轴 平行指向协议地球北极点，y 轴垂直于 XOZ 面构成右手系，是一种随地球自转 而转动的地球固连坐标系，在该系下位置导航参数一般可表达为空间直角坐标系 （X，Y，Z）与大地坐标系（经度、纬度、大地高）两种形式，该坐标系在大地 测量学研究中被广泛应用，本文组合导航方程建模及算法实现均选择该坐标系。

        惯性坐标系（Inertial），本文简称 i 系，是为了简化世界坐标系到物体坐标系 的转化而产生的。在定位导航领域我们一般采用地球惯性系，该系以地球质心为 原点，x 轴指向平春分点，z 轴指向平地球自转轴，y 轴则与 x、z 轴垂直且构成 右手坐标系。该系不随地球的转动而转动，但实际上由于地球围绕太阳公转且太 阳系围绕银河系公转，所以，这里定义的地球惯性系并非严格意义中的惯性系， 不过由于这个影响远低于我们测量的噪声，因此一般处理中不作额外考虑，惯性 坐标系是惯导测量输出的参考坐标。若非特别说明，本文所指的惯性系均为地球 惯性系且认为近似等价于理想化的惯性坐标系。

        地心地固坐标系和地球惯性坐标系的转换关系表达如下：

         式中，