FreeRTOS基础（一）：FreeRTOS入门

最新推荐文章于 2025-10-31 20:58:12 发布

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#FreeRTOS

各位看官好，欢迎大家进入新的专栏学习，从今天开始，正式进入FreeRTOS的学习，这是专门应用于嵌入式领域的一款实时操作系统，相比裸机，它有很大的优势，实际开发中应用广泛，为此，我们应该首先掌握最基本的内容，理解实时操作系统的实时性是通过哪些机制实现的？相比裸机开发，它的优势在哪里？这样更加有利于我们运用好FreeRTOS来解决生活中问题。

2.2.4 举例理解列表随着任务状态的变化

3.3 FreeRTOS手把手移植（掌握）

3.3 最终修改成功的config⽂件

3.4 系统配置文件说明

四、移植测试

一、RTOS入门

1.0 裸机与RTOS的举例对比

为了初步感知裸机与实时操作系统的区别与优势，我们这里简单的举个例子，通过例子来理解二者。

正如上面图片所示，有一个人正在打游戏，这时候有人给他发消息，两件事的优先级相同，对于裸机系统而言，它必须等打完游戏才能去回复消息，每个任务是按照程序编写的顺序执行的。

裸机处理方式：打游戏和回复信息，需要打完游戏才可回复信息，或者回复完信息才可打游戏

而对于RTOS它又是怎么处理的呢？它会将每件事独立构成一个任务（这个任务函数是无返回值并且是死循环），然后以系统滴答定时器的时钟作为一个时间片即1ms, 每隔1ms去做另一个任务，在这两个任务之间切换，微观上看，我们的两个任务是按照顺序依次执行的，但是，由于1ms时间非常短，宏观上看，我们人眼根本分辨不出来，因此这两个任务其实就是并发运行的（一个时间片只有一个任务在执行），这样就不存在等待。

RTOS处理方式：打游戏和回复信息，不需要等某一件事做完，可每间隔1ms(一个时间片时钟节拍)，然后交替做这两件事，因为速度很快，从宏观的意义上来看，类似同步执行！

同样的场景，假设此时小明肚子疼了，要去医院，即这时出现了更高优先级的任务，此时裸机与RTOS又会怎么做呢？

回忆Stm32裸机开发，我们其实是利用中断处理的，设立一个标志位，中断条件触发，标志位改变，判断标志位，然后去执行中断处理服务函数，在这里也是这样，肚子疼就相当于一个中断，一旦发生，就要立马去医院，但是它存在一个问题：首先，中断只能处理简单的短时间的任务，不能在中断里停留较长的时间，其次，如上图所示，去医院必须要等打游戏和回复信息，两件事完成，才会去判断，而这两件事又是需要一定的时间的，缺乏一种实时性的处理能力！

如上图RTOS的处理方式，它将去医院看病这件事设置成更高的优先级，前面两件事优先级相同，当去医院这件事发生后，首先就去执行它，前面两件事不进行处理，并且，实现试想生活中，去医院途中要打车，坐车，...各种事消耗时间，在程序里面就是延时，在裸机开发中，延时的时候CPU什么也不做，处于一种空转的状态，而在RTOS中，它并不是这样，延时的时候，CPU会去做低优先级的任务，即前面两件事，等这段时间过去后，到了医院门口，回来接着去看病，这样的优势在于它充分的利用了CPU的资源，不让CPU停下来，一直在不同的任务之间进行切换。

1.1 裸机与RTOS介绍

1.1.1 裸机

1.1.1.1概念

裸机：直接对硬件资源的编程，所有功能函数放在主循环中，同⼀时间只能单⼀任务运行。裸机又称为前后台系统，前台系统指的中断服务函数，后台系统指的大循环，即应用程序。

1.1.1.2特点

可以看出来：裸机系统是轮流执行的，因此必须等一个任务完成才能完成下一件任务，这带来的后果就是：实时性差，当处于延时的时候，CPU处于一种空转的状态，这样会浪费CPU的资源，此外，所有实现的功能都放在死循环里面，如果任务非常多，将导致结构非常臃肿！

1.1.1.3 图示

1.1.2 RTOS

1.1.2.1 RTOS的概念

RTOS 全称是 Real Time Operating System，中文名就是实时操作系统，强调的是：实时性。

1.1.2.2 RTOS的特点

RTOS实现功能划分为多个任务，并且在延时的时候，不会空等待，会让出CPU的使用权给其他任务，即任务调度，这是操作系统内部自己实现的调度算法，高优先级任务抢占低优先级任务，同一优先级任务按照时间片轮转的方式执行，为了保证高优先级任务执行完后，低优先级不用再重新开始执行，每个任务都有自己的栈空间，用于保存局部变量以及任务的上下文信息。