1、GD32 使用MDK移植RT_Thread Nano版本

原创 已于 2025-11-03 16:00:21 修改 · 1k 阅读 · 31 ·
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#stm32

于 2025-08-15 14:51:35 首次发布

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本文参考 RT

文章目录

一、准备工作

1.1 准备一个GD32F30x系列的开发板

1.2 获取 GD32F30x 固件库

  • 从兆易创新官网下载GD32F30x 标准固件库（如 GD32F30x_Firmware_Library_V3.0.1）

在这里插入图片描述

1.3 安装 RT-Thread Nano Pack

RT-Thread Nano 已集成在 Keil MDK 中，支持两种安装方式：
方法一：Keil IDE 内安装

  1. 打开 Keil MDK，点击工具栏Pack Installer
  2. 在左侧导航栏展开 Generic→RealThread::RT-Thread
  3. 在右侧 Action 栏点击 Install，选择最新版本（如 3.1.5）完成安装
    在这里插入图片描述

方法二：手动安装

  1. 从RT-Thread 官网下载 Nano 离线安装包
  2. 双击安装包，按提示完成安装

二、创建基础裸机工程

2.1 工程结构搭建

  1. 在本地新建文件夹（如GD32F30x_RT_Nano），并创建以下子目录：

    • Application：存放主程序（main.c）

  2. 解压GD32F30x_Firmware_Library固件库

    • 将GD32F30x_Basic_Project目录下的文件，全部复制到工程文件夹中
      在这里插入图片描述
    • 将D:\GD32F30x_RT_Nano\MDK_ARM\Keil5_project内的Project工程打开，得到一个基础工程
      在这里插入图片描述

三、移植RT_Thread Nano

有两种办法将RT_Thread Nano的源码添加到工程
方法一、使用MDK中的Manage Run-Time Environment工具进行添加
在这里插入图片描述
点击OK后，工程如下
在这里插入图片描述

1. kernel（内核核心）

核心功能：

  • 提供 RTOS 最基础的任务管理能力，是 RT-Thread 运行的“心脏”。
    • 实现多任务调度：支持线程（任务）创建、删除、优先级抢占、时间片轮转，让程序能“并行”执行多个逻辑（如同时处理传感器采集 + 串口通信 + LED 控制）。
    • 处理时钟节拍（Tick）：通过 SysTick 等定时器维护系统心跳，驱动任务延时、超时判断（比如 rt_thread_mdelay() 依赖 Tick 推进）。
    • 管理线程上下文：用汇编 + C 代码实现任务切换时的寄存器保存/恢复（如 Cortex-M 架构的 PendSV_Handler 接管），保证任务切换无缝衔接。
  • 包含基础同步/通信机制：信号量（rt_sem_take/release）、互斥锁（rt_mutex）、消息队列（rt_mq）等，解决多任务间的数据共享、竞争问题。

2. shell（命令行交互）

核心功能：

  • 为系统提供命令行调试/控制接口，让开发者能在运行时通过串口、调试终端等输入指令，实时操作系统、查询状态。
    • 支持自定义命令：你可以注册自己的函数为命令（如 led_on sensor_read），输入指令就能直接调用函数，快速调试功能。
    • 实现参数解析：自动处理命令行输入的参数（如 sensor_read 10，可解析出“读取 10 次传感器”的逻辑）。
    • 带基础系统命令：默认可能包含 list_thread（查看线程状态）、list_sem（查看信号量）、version（查询 RT-Thread 版本）等，方便快速排查问题（比如线程是否卡死、资源是否耗尽）。

3. device（设备框架，RT-Thread 特色）

核心功能：

  • 为硬件外设提供统一抽象层，让驱动开发、应用调用更简洁、标准化。
    • 实现设备注册与管理：把 UART、ADC、PWM 等外设“注册”为统一的“设备对象”，用 rt_device_open rt_device_read rt_device_write 等通用接口操作（比如不管是 GD32 的串口还是 STM32 的串口，都能用 rt_device_write 发数据）。
    • 支持设备驱动分层：底层做硬件寄存器操作（如 GD32 串口初始化、中断收发），上层通过设备框架对外提供通用 API，解耦硬件差异。
    • 适配多种设备类型：字符设备（串口、ADC）、块设备（虚拟文件系统存储）、网络设备（以太网、WiFi 适配）等，让应用层能以统一方式访问不同硬件。

方法二、手动添加源码
该方法较为繁琐，但是可以将源码放入工程文件夹中，方便在其他电脑上运行
1、在工程的Firmware文件夹下创建一个文件夹如RT_Thread_Nano
在这里插入图片描述
2、从Keil 5的安装位置找到RT_Thread的源码，如E:\Keil_v5\ARM\PACK\RealThread\RT-Thread，可以右键点击Keil5的图标打开文件所在位置，将RT-Thread文件夹下的3.1.5文件夹复制到RT_Thread_Nano中，并将3.1.5中的只读属性去掉。
在这里插入图片描述
3、在Manage Project Items 中新增一个Groups，如RT_Thread_Nano
在这里插入图片描述
4、添加源码，可以参考方法一的文件进行添加
分别在这些位置，

  1. D:\GD32F30x_RT_Nano\Firmware\RT_Thread_Nano\3.1.5\bsp_template
  2. D:\GD32F30x_RT_Nano\Firmware\RT_Thread_Nano\3.1.5\src
  3. D:\GD32F30x_RT_Nano\Firmware\RT_Thread_Nano\3.1.5\libcpu\arm\cortex-m3（这个需要根据你的芯片架构进行更改）
    在这里插入图片描述
    5、添加路径
    在这里插入图片描述

四、修改源码文件

1. board.c

  1. 需要在 board.c 中实现 系统时钟配置（为 MCU、外设提供工作时钟）与 os tick 的配置 （为操作系统提供心跳 / 节拍）
  2. 如果需要RT_USING_CONSOLE，即rt_kprintf串口信息打印，还需要实现static int uart_init(void)以及void rt_hw_console_output(const char *str)，该功能在rtconfig.h上开启或关闭
    在这里插入图片描述3. 系统内存堆的初始化在 board.c 中的 rt_hw_board_init() 函数中完成，内存堆功能是否使用取决于宏 RT_USING_HEAP 是否开启，RT-Thread Nano 默认不开启内存堆功能，这样可以保持一个较小的体积，不用为内存堆开辟空间。
    开启系统 heap 将可以使用动态内存功能，如使用 rt_malloc、rt_free 以及各种系统动态创建对象的 API。若需要使用系统内存堆功能，则打开 RT_USING_HEAP 宏定义即可，此时内存堆初始化函数 rt_system_heap_init() 将被调用，如下所示
    在这里插入图片描述
/*
 * Copyright (c) 2006-2019, RT-Thread Development Team
 *
 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 *
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2021-05-24                  the first version
 */

#include <rthw.h>
#include <rtthread.h>
#include "gd32f30x.h"
#include "systick.h"
#if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)
/*
 * Please modify RT_HEAP_SIZE if you enable RT_USING_HEAP
 * the RT_HEAP_SIZE max value = (sram size - ZI size), 1024 means 1024 bytes
 */
#define RT_HEAP_SIZE (2*1024)
static rt_uint8_t rt_heap[RT_HEAP_SIZE];

RT_WEAK void *rt_heap_begin_get(void)
{
    return rt_heap;
}

RT_WEAK void *rt_heap_end_get(void)
{
    return rt_heap + RT_HEAP_SIZE;
}
#endif

void rt_os_tick_callback(void)
{
    rt_interrupt_enter();
    
    rt_tick_increase();

    rt_interrupt_leave();
}

/* cortex-m 架构使用 SysTick_Handler() */
void SysTick_Handler()
{
    rt_os_tick_callback();
}

/**
 * This function will initial your board.
 */
void rt_hw_board_init(void)
{
    /* 使能滴答定时器作为RT-Thread系统时钟 */
    SysTick_Config(SystemCoreClock / RT_TICK_PER_SECOND);
    /* Call components board initial (use INIT_BOARD_EXPORT()) */
#ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT
    rt_components_board_init();
#endif

#if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)
    rt_system_heap_init(rt_heap_begin_get(), rt_heap_end_get());
#endif
}

#ifdef RT_USING_CONSOLE
#include "gd32f30x_usart.h"
#ifdef RT_USING_CONSOLE

/* 初始化USART2 */
static int uart_init(void)
{
    /* 使能GPIO和UART时钟 */
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_USART2);
    
    /* 配置USART2 Tx (PB10)为复用推挽输出 */
    gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_10);
    /* 配置USRT2 Rx (PB11)为浮空输入 */
    gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_11);
    
    /* 配置USART2参数 */
    usart_deinit(USART2);
    usart_baudrate_set(USART2, 115200U);
    usart_word_length_set(USART2, USART_WL_8BIT);
    usart_stop_bit_set(USART2, USART_STB_1BIT);
    usart_parity_config(USART2, USART_PM_NONE);
    usart_hardware_flow_rts_config(USART2, USART_RTS_DISABLE);
    usart_hardware_flow_cts_config(USART2, USART_CTS_DISABLE);
    usart_receive_config(USART2, USART_RECEIVE_ENABLE);
    usart_transmit_config(USART2, USART_TRANSMIT_ENABLE);
    
    /* 使能USART2 */
    usart_enable(USART2);
    
    return 0;
}
INIT_BOARD_EXPORT(uart_init);

/* 控制台输出函数 */
void rt_hw_console_output(const char *str)
{
    rt_size_t i = 0;
//    rt_base_t level;
    
 //   level = rt_hw_interrupt_disable();
    
    while (str[i] != '\0')
    {
        if (str[i] == '\n')
        {
					  usart_data_transmit(USART2, (uint8_t)'\r');
            while (RESET == usart_flag_get(USART2, USART_FLAG_TBE));
            
        }
        usart_data_transmit(USART2, (uint8_t)str[i]);
        while (RESET == usart_flag_get(USART2, USART_FLAG_TBE));       
        i++;
    }
    
    while (RESET == usart_flag_get(USART2, USART_FLAG_TC));
    
 //   rt_hw_interrupt_enable(level);
}
#endif /* RT_USING_CONSOLE */

#endif

2、gd32f30x_it.c

  1. 将几个中断服务函数增加 __weak 弱定义，有的编译器可能不支持，可以替换为RT_WEAK
  2. HardFault_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler这些函数都被RT_Thread接管了，所以要么删除要么弱定义，
/*!
    \file    gd32f30x_it.c
    \brief   interrupt service routines

   \version 2024-12-20, V3.0.1, firmware for GD32F30x
*/

/*
    Copyright (c) 2024, GigaDevice Semiconductor Inc.

    Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, 
are permitted provided that the following conditions are met:

    1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this 
       list of conditions and the following disclaimer.
    2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, 
       this list of conditions and the following disclaimer in the documentation 
       and/or other materials provided with the distribution.
    3. Neither the name of the copyright holder nor the names of its contributors 
       may be used to endorse or promote products derived from this software without 
       specific prior written permission.

    THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" 
AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED 
WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. 
IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT HOLDER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, 
INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT 
NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR 
PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, 
WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) 
ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY 
OF SUCH DAMAGE.
*/

#include "gd32f30x_it.h"
#include "main.h"
#include "systick.h"

/*!
    \brief      this function handles NMI exception
    \param[in]  none
    \param[out] none
    \retval     none
*/
void NMI_Handler(void)
{
}

/*!
    \brief      this function handles HardFault exception
    \param[in]  none
    \param[out] none
    \retval     none
*/
__weak void HardFault_Handler(void)
{
    /* if Hard Fault exception occurs, go to infinite loop */
    while (1){
    }
}

/*!
    \brief      this function handles MemManage exception
    \param[in]  none
    \param[out] none
    \retval     none
*/
void MemManage_Handler(void)
{
    /* if Memory Manage exception occurs, go to infinite loop */
    while (1){
    }
}

/*!
    \brief      this function handles BusFault exception
    \param[in]  none
    \param[out] none
    \retval     none
*/
void BusFault_Handler(void)
{
    /* if Bus Fault exception occurs, go to infinite loop */
    while (1){
    }
}

/*!
    \brief      this function handles UsageFault exception
    \param[in]  none
    \param[out] none
    \retval     none
*/
void UsageFault_Handler(void)
{
    /* if Usage Fault exception occurs, go to infinite loop */
    while (1){
    }
}

/*!
    \brief      this function handles SVC exception
    \param[in]  none
    \param[out] none
    \retval     none
*/
void SVC_Handler(void)
{
}

/*!
    \brief      this function handles DebugMon exception
    \param[in]  none
    \param[out] none
    \retval     none
*/
void DebugMon_Handler(void)
{
}

/*!
    \brief      this function handles PendSV exception
    \param[in]  none
    \param[out] none
    \retval     none
*/
__weak  void PendSV_Handler(void)
{
}

/*!
    \brief      this function handles SysTick exception
    \param[in]  none
    \param[out] none
    \retval     none
*/
__weak void SysTick_Handler(void)
{
    delay_decrement();
}

3、main.c

在components.c文件中，完成了RT-Thread 操作系统的核心启动与初始化组件，负责系统组件按序初始化、创建并启动 main 线程，以及适配不同编译器完成系统启动流程

  1. 当添加 RT-Thread 之后，裸机中的 main() 函数会自动变成 RT-Thread 系统中 main 线程 的入口函数。由于线程不能一直独占 CPU，所以此时在 main() 中使用 while(1) 时，需要有让出 CPU 的动作，比如使用 rt_thread_mdelay() 系列的函数让出 CPU。
#include "gd32f30x.h"
#include "systick.h"
#include <stdio.h>
#include "main.h"
#include <rtthread.h>
// 初始化 PC13 引脚
void pc13_led_init(void)
{
    /* 使能 GPIOC 时钟 */
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);

    /* 配置 PC13 为推挽输出模式 */
    gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_13);
}

int main(void)
{
	//时钟源配置 在启动文件中完成
	 pc13_led_init();
	while (1)
	{
        // 点亮 LED
        gpio_bit_reset(GPIOC, GPIO_PIN_13);
        // 延时一段时间
        rt_thread_mdelay(100);

        // 熄灭 LED
        gpio_bit_set(GPIOC, GPIO_PIN_13);
        // 延时一段时间
        rt_thread_mdelay(100);
	}
}

至此，移植工作结束，编译通过后即可烧录运行查看是否正常。

五、工程可能出现的问题

1、rt_thread_mdelay的延时不正常

  1. 检查启动文件是否选择正确
    在这里插入图片描述
    2.检查晶振选择是否正确，在system_gd32f30x.c中
    .在这里插入图片描述
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GD32H7xx 系列MCU 移植RT-Thread标准版系统
GD32E503的RT-Thread移植之工程创建
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本文实现基本的RT-Thread内核移植和工程创建。
RT-Thread在GD32F303RCT6上的移植实战：如何用CH340G串口快速调试RTOS
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本文详细介绍了RT-Thread实时操作系统在GD32F303RCT6开发板上的移植实战，重点讲解如何利用CH340G串口模块进行快速调试。从开发环境准备、BSP移植到串口配置优化，提供了完整的操作指南和常见问题解决方案，帮助开发者高效完成RTOS移植并验证系统功能。
GD32F303移植RT-Thread
qq_22329595的博客
12-07 1566
GD32F303移植RT-Thread步骤
GD32F4XX移植RT-Thread完整版避坑指南：从标准库适配到外设驱动全解析
solidity8miner的博客
03-06 442
本文是一份详细的GD32F4XX系列MCU移植RT-Thread操作系统的实战指南。针对从STM32迁移的开发者，文章深度解析了标准库适配、内存链接脚本修改、外设驱动（如ADC、DAC、Flash、PWM）差异化处理等核心步骤与常见陷阱，并提供了构建脚本（SConscript）配置等实用解决方案，帮助高效完成生态迁移。
【GD32】GD32F103RCT6运行RT-Thread实现IAP升级
Cc_maoshu的博客
02-05 3720
最近在使用gd32单片机，bootloader是产品不能少的一部分，所以准备基于rtt实现一个bootloader以及iap升级。众所周知gd32f103rct6是可以平替stm32f103rct6，但是作为强迫症的我不想用st的固件库或者hal库，但是rtt对gd32没有做板级支持包的设计，只能自己写，所以这里准备使用rtt 4.1内核+env进行制作bsp，bsp就不说了教程有很多直接讲开发过程。
【GD32】RT-Thread实时操作系统移植（GD32F470ZGT6）
JackieCoo的博客
09-01 5890
最近几年可以发现国产的实时操作系统越来越受欢迎了，本篇要移植的就是当中的翘楚——RT-Thread。RT-Thread诞生于2006年，是国内以开源中立、社区化发展起来的一款高可靠实时操作系统 ，由睿赛德科技负责开发维护和运营。并且在上一年度的市场欢迎程度中位列第一，第一次超过了老牌的FreeRTOS系统。相比于FreeRTOS，它的优势是强大的第三方和官方软件库，这意味着在项目开发中可以大大减少软件库移植的时间，提高了开发效率。不过根据我以往的项目经验，
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随着MCU市场需求的日益增长，和国产化的不断加速，很多了在做新项目时，选择国产MCU日益成为了主流。最近公司项目新选用的是兆易创新的GD32F103VET6，来替代的STM32F103系列。那么在移植RT-Thread时制作GD32F103的BSP成为了必须，下面简单介绍一下移植过程。
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在 RT-Thread 实时操作系统中，各种各样的设备驱动是通过一套 I/O 设备管理框架来管理的。设备管理框架给上层应用提供了一套标准的设备操作 API，开发者通过调用这些标准设备操作 API，可以高效地完成和底层硬件外设的交互。设备管理框架的结构如下图所示：使用同一套标准的 API 开发应用程序，使应用程序具有更好的移植性底层驱动的升级和修改不会影响到上层代码驱动和应用程序相互独立，方便多个开发者协同开发板载外设驱动：指 MCU 之外，开发板上外设，例如 TF 卡、以太网和 LCD 等。
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05-05 1901
首发极术社区。如对兆易创新GD32F310 MCU感兴趣，欢迎添加微信 aijishu2020 加入GD32技术讨论群。 一、背景介绍 RT-Thread 背景介绍 RT-Thread是一个来自中国的开源物联网操作系统，它提供了非常强的可伸缩能力：从一个可以运行在ARM Cortex-M0芯片上的极小内核，到中等的ARM Cortex-M3/4/7系统，甚至是多核，64位的ARM Cortex-A，MIPS32/64处理器的功能丰富系统。 GD32F310G8 背景介绍 GD32F310系列采用Arm .
RT-Thread GD32 RISC-V系列 BSP 制作教程
华为奋斗者精神
11-23 893
BSP 框架结构如下图所示：GD32的BSP架构主要分为三个部分：libraries、tools和具体的Boards，其中libraries包含了GD32的通用库，包括每个系列的Firmware Library以及适配RT-Thread的drivers；tools是生成工程的Python脚本工具；另外就是Boards文件，当然这里的Boards有很多，我这里值列举了GD32VF103V_EVAL。
关于GD32替换STM32（pin to pin）搭载rt-thread操作系统，需要注意的问题总结
嵌入式开发记录
05-08 4613
该函数位于启动文件中的Reset_Handler中(具体实现在GD32位于system_gd32f4xx.c，STM32位于system_stm32f4xx.c中，几乎所有的文件，你只要把gd换成st就能找到对应的文件)，gd的叫startup_gd32Fxxx.s，一般st的也是类似的名字，像startup_st32Fxxx.s,（其实就是兆芯抄的别人的。。）xxx是对应的芯片的具体型号，例如我用的gd32f450,和stm32f427的芯片，二者可以pin to pin互换。
GD32使用rt-thread系统操作银尔达air724UG(4G)模块
weixin_46158019的博客
05-05 812
银尔达air724（合宙模组）模块dtu固件的测试，参考资料：DTU固件资料/银尔达-DTU固件串口配置应用实例手册+v1.0.pdf、银尔达-DTU固件串口配置命令手册+v2.0.pdf、银尔达-DTU硬件通用连接和工具使用方法手册(必看)+v1.0.pdf等文档。单片机mcu使用国产GD32F450，使用串口5，电路中的引脚为发送脚PC6，接收脚PC7。操作系统使用实时...
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