SISTEMAS DINMICOS 27 DE MAYO DE 2010
Facultad de Ingeniera Electrnica, Universidad Santo Toms Bogot, Colombia, Calvo
Camilo Andrs, Cruz Jos Manuel, Rodrguez Ramos Gina Marcela
CONTROL PID DE PNDULO INVERTIDO
Resumen Con el estudio realizado anteriormente
de un motor DC, se desarrolla el anlisis de un
control PID de un pndulo invertido para realizar
el control de movimiento de dicho pndulo.
Abstract In the previous study of a DC motor,
develops an analysis of PID control for inverted
pendulum motion of the pendulum.
ndice de Trminos motor DC, inercia, constante
del motor, constante de armadura, constante de la
fuerza
electromotriz,
constante
viscosa,
resistencia, inductancia, pndulo invertido, control
PID.
INTRODUCCIN
STE documento
mostrar el
funcionamiento de un pndulo invertido
manejado y controlado por medio de un
PID, el circuito inicia con dos seguidores de
voltaje que van a un restador, el cual realiza la
comparacin de la entrada de un usuario que es
fijo y un potencimetro que es el sensor del
pndulo, luego se realiza el control PID el cual
est compuesto de un derivador, integrador y un
proporcional, de tal manera que las salidas de
cada amplificador entran a un sumador, la salida
de ste va a un amplificador de corriente, la
salida de ste amplificador ayuda a manejar el
motor con la corriente que el motor necesita
para su funcionamiento.
II
PLANTEAMIENTO DEL
PROBLEMA
Se tienen un modelo de pndulo invertido, al
cual se debe aplicar un sistema PID para
controlar el movimiento del pndulo. Se debe
tener en cuenta la corriente que el motor
necesita para su funcionamiento.
Figura 1. Sistema mecnico del control de posicin
de un motor DC. [1]
Es el bosquejo bsico del esquema mecnico, el
cual fue la idea general para la construccin del
sistema completo.
Con este modelo se procura llegar al modelo
completo: mecnico y electrnico, el cual se
describe por etapas ms adelante.
III
DELIMITACIN DEL PROYECTO
En la implementacin de una planta fsica, se
pueden comprender diferentes elementos de
control
como:
mecnicos,
hidrulicos,
neumticos, etc.
El control de posicin de un motor no es un
sistema complejo, que puede ser aplicado en
muchas funciones especficas.
Una posible aplicacin seria realizar la
implementacin de un pndulo invertido con el
cual se desarrollar el control por medio de un
sistema PID.
Teniendo en cuenta dicha aplicacin se pueden
identificar algunas variables caractersticas del
sistema:
Velocidad del motor
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Corriente en el motor
Voltaje en el motor
Torque
Angulo del pndulo
Longitud del pndulo
Velocidad de respuesta del motor
IV
JUSTIFICACIN
ste proyecto fue realizado para observar y
determinar la inductancia, capacitancia, inercia
de un motor, con el cual se realizan varias
medidas para as encontrar el valor de dicha
inercia, ya que para hallarla se necesita de un
procedimiento caracterstico para ello. De
acuerdo con esto es necesario tomar diferentes
medidas y tener en cuenta en qu momento el
motor rompe su inercia, pero sabiendo las
diferencias de voltaje que en l existen de
acuerdo al voltaje inducido.
V
LIMITACIONES
En la vida diaria el ser humano por limitaciones
fsicas a veces no tiene la manera de tener
autonoma para hacer las cosas por tener
prdidas de un brazo o una pierna, es as como
un pndulo invertido puede ser una solucin
para dichas personas, pues de acuerdo a eso es
posible que se logre hacer un brazo mecnico o
una prtesis que pueda ser utilizada para
facilitar la calidad de vida de las personas,
utilizando de sta manera la automatizacin de
un proceso en pro de la evolucin y desarrollo
de la tecnologa para el servicio de las personas.
Como solucin se propone el diseo y
fabricacin de un prototipo de pndulo invertido
el cual por medio de un sensor har que el
motor utilizado en el carro se mueva en una u
otra direccin y as controlar la estabilidad de
dicho pndulo.
VI
OBJETIVOS
Generales:
Disear e implementar un sistema de
control PID que permita modelar cada
uno de sus componentes, y determinar
el comportamiento del sistema.
Especficos:
Determinar el comportamiento del
sistema.
Aplicar la teora vista en sistemas
dinmicos.
VII
MATERIALES Y MTODOS
Materiales y componentes necesarios para la
implementacin del sistema de control PID del
motor DC son:
Motor DC (12 Volt)
Potencimetro (50K)
LM 741 (integrador, sumador, restador,
derivador, 2 seguidores)
Tip 31 y Tip 32 ( acoplados para
amplificar la corriente)
Potencimetro lineal deslizable (5K)
Lmina de acrlico (base del carro), kit
de llantas y engranajes
Etapas del sistema:
El sistema se encuentra distribuido en diferentes
etapas, tales como: etapa de realimentacin,
etapa de referencia, etapa de control y
finalmente etapa de potencia.
Etapa de realimentacin: Est constituida por un
divisor de voltaje formado por un potencimetro
que se encarga de sensar la posicin en que se
encuentra el pndulo para as poder tener una
medicin de la posicin (Variable a controlar) y
posteriormente realizar la correccin necesaria
de acuerdo a las necesidades de control.
Figura 2. Etapa de realimentacin del
sistema. Orcad.
Etapa de referencia: Es conformada por un
voltaje fijo el cual se compara con el sensor
(potencimetro lineal), para determinar el
sentido de giro del motor.
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Figura 3. Etapa de referencia del sistema.
Orcad.
Etapa de realimentacin y control: se encarga de
monitorear continuamente la seal de salida
para compararla con la seal de referencia y
calcular la seal de error, la cual a su vez es
aplicada a la etapa de potencia para generar la
seal de control y tratar de llevar la seal de
salida al valor deseado. Esta etapa es tambin
conocida como sistema de control en lazo
cerrado.
Figura 5. Etapa de control del sistema
(Amplificador tipo B). [2].
Finalmente se encuentra el motor el cual es el
objetivo del trabajo del sistema de control, para
este caso se utiliza un motor DC.
Figura 4. Etapa de control del sistema.
Orcad.
Para poder realizar la tarea de la etapa de
realimentacin y control el amplificador
operacional est configurado como restador para
as cumplir con la generacin de la seal de
control o correccin.
Circuito diseado para controlar el movimiento
de un motor
R8
100k
- V 1 Ck C
-
OUT
3
-V C C
V+
OS2
OS2
+
U4
OS2
1
R4
6
5
1k
VCC
VCC
R 10
R7
+
U3
OS1
OUT
0 3
VCC
R 14
1k
6
5
- V 2 C. 2C k
C 2 LM 741
2
R 11
1k
1u
OS1
OUT
VCC
0 3
+
U5
OS2
R5
6
LM741
2
1k
Q1
1k
-V C C
-
OS1
OUT
0 3
+
U7
OS2
T IP 3 2 C
6
5
VCC
R 12
T IP 3 1 C
V+
+
U2
2 .2 k
1
3Vdc
OS1
OUT
3
1k
V-
LM 741
2
V2
V+
R3
Q2
-V C C
VCC
40k
-V C C
15Vdc
V4
15Vdc
LM 741
2
40k
V-
R 13
OS1
OUT
0 3
+
U6
V+
V3
VCC
OS2
R 15
10
R6
6
5
1k
Dicho circuito es capaz de proporcionar la
energa necesaria para mover un motor y
mediante la polarizacin de todo el sistema de
alimentacin logra realizar la inversin del giro
del motor, todo esto, gracias a la configuracin
de dos pares de transistores trabajando en corte
y saturacin que hacen posible esta tarea
(Amplificador tipo B).
OS1
V-
1k
V+
LM 741
2
R1
V+
V-
OS2
VCC
V+
+
U1
LM 741
2
R9
V-
OUT
3
6Vdc
R2
OS1
- V C C1 u
V-
V1
C1
-V C C
V-
LM 741
2
Etapa de potencia: Se encarga de proporcional
al motor la suficiente corriente para generar el
movimiento y la direccin adecuada
dependiendo de la seal de referencia, para esto
se utiliza un amplificador de corriente realizado
por medio de dos transistores tipo tip 31 y tip
32, para los sentidos del motor.
Figura 6. Motor DC. Orcad
VCC
-V C C
Figura 7. Modelamiento general del sistema
electrnico con voltaje fijo. Orcad
Polarizacin del circuito diseado
Modelamiento matemtico por funciones de
transferencia:
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Para obtener la funcin de transferencia que
representa el comportamiento del sistema de
control de posicin, se tienen en cuenta tres
etapas principales relacionadas a continuacin:
Engranajes:
Motor DC:
Figura 8. Modelamiento piones. [3]
Figura 7. Modelamiento motor DC. [3]
Frecuencia angular del motor:
=2**f
=2**
2.6
s
W2 N1
=
W1 N2
(vueltas/Segundo)
Ecuacin de la friccin viscosa
Kf =
W 1 N 1=W 2 N 2
VrupturaRcorriente ruptura
W
Inercia motor:
1
mR2=J
2
Constantes del motor:
J1=0.19
J2=1
B1=0.1
B2=1
M= 0.05Kg
r1=r2=0.05
K=7.2
L=0.26mH
Vi=5.82
R=38.1
VIII
Donde R es el radio del rotor y m la masa del
motor.
Para hallar la constante de armadura:
P=Kt*V(w)
T=
Km=
P
V (w)
T
I
W (s )
Km
=
2
V (s) JL S + ( LB+ JR ) S +BR+ KvKm
TCNICAS APLICADAS EN LA
RECOLECCIN DE LA INFORMACIN.
INSTRUMENTOS DE MEDICIN.
Teniendo un motor DC, por medio de un
multmetro se halla la resistencia interna del
motor, dicho valor se encuentra realizando
diferentes mediciones para as tener un valor
promedio del mismo. De igual forma se
encuentra el valor de la inductancia por medio
de un inductmetro.
Para hallar la velocidad del motor se toma un
tiempo de 10 segundos y en dicho tiempo se
cuenta el nmero de vueltas que gira el motor,
esto se realiza por lo menos tres (3) veces, para
obtener una grfica de la constante de armadura
contra la frecuencia. La frecuencia se halla con
los datos anteriores en radianes/segundo, para
as encontrar la constante de armadura del motor
por medio de la pendiente de la recta que
SISTEMAS DINMICOS 27 DE MAYO DE 2010
determina la constante de armadura y la
frecuencia.
0,52
0,522
0,524
0,526
0,528
Para hallar el torque del motor lo obtenemos
por medio de la siguiente ecuacin:
Km=
I= Km*
Para el diseo del control de PID se realizo el
esquema de las diferentes etapas por medio del
programa orcad, para as determinar si el
sistema real funcionaba de la misma manera que
el sistema ideal y verificar su ptimo
funcionamiento.
IX
RESULTADOS
Voltaje motor D.C.: 0V-12V
Tabla 1
Potencimet
ro
Vout(Volt
(Porcentaje)
ios)
0,472
-10,79
0,474
-10,79
0,476
-10,33
0,478
-9,409
0,48
-8,486
0,482
-7,564
0,484
-6,642
0,486
-5,72
0,488
-4,8
0,49
-3,881
0,492
-2,964
0,494
-2,049
0,496
-1,141
0,498
-0,256
0,5
0
0,502
0,306
0,504
1,197
0,506
2,108
0,508
3,025
0,51
3,944
0,512
4,864
0,514
5,786
0,516
6,708
0,518
7,63
8,553
9,477
10,4
11,05
11,05
DISCUSIN DE RESULTADOS
Cambiar las ganancias del PID hace que el error
sea mayor o menor, dependiendo la etapa a la
que se le est agregando la ganancia.
XI
GRFICAS
La grfica realizada de la tabla 2, se mostrar
como anexo 1 al final de ste documento.
La grfica que se encuentra en el anexo 2, es el
circuito de control PID completo implementado
en orcad y utilizado para el funcionamiento del
pndulo invertido.
Las grficas mostradas a continuacin, fueron
pruebas realizadas en Simulink, para observar el
comportamiento del sistema ante diferentes
ganancias en el PID.
Figura9. Diagrama de bloques con ganancia de
1. Simulink.
Figura10. Figura de salida del diagrama de
bloques anterior con ganancia de 1. Simulink.
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Figura11. Diagrama de bloques con ganancia
mxima. Simulink.
Figura15. Figura de salida del diagrama de
bloques anterior con ganancia de 5 en el
proporcional. Simulink.
Figura12. Figura de salida del diagrama de
bloques anterior con ganancia mxima.
Simulink.
Figura16. Figura de salida del diagrama de
bloques anterior con gananciade 5 en el
proporcional. Simulink.
Figura13. Figura de salida del diagrama de
bloques anterior con ganancia de 5 en el
integrador. Simulink.
Figura17. Figura de salida del diagrama de
bloques anterior con ganancia de 5 en el
derivador. Simulink.
Figura14. Figura de salida del diagrama de
bloques anterior con gananciade 5 en el
integrador. Simulink.
Figura17. Figura de salida del diagrama de
bloques anterior con gananciade 5 en el
derivador. Simulink.
MATEMTICA
XII
Resistencia terica:
Ra=
550 mV
=11.95
46 mA
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Frecuencia angular del motor:
para la frecuencia se tienen en cuenta las
unidades de radianes/segundo. P est dado en
watts.
=2**f
XIV
2.6
=2**
s
(vueltas/Segundo)
Ecuacin de la friccin viscosa
Kf =
VrupturaRcorriente ruptura
W
ALGUNOS ERRORES COMUNES
Un error cometido inicialmente en la
implementacin del sistema fue que al montar el
diseo inicial, el diseo no era ptimo, pues
para encontrar el error fue bastante complejo,
adems de ello el motor peda mucha corriente,
la cual el sistema no estaba suministrando, por
tal motivo se lleg al sistema de amplificacin
implementado mostrado en ste trabajo.
XV
Kf=532,76*10^-6
Se dise e implement un sistema de
control PID que permiti modelar cada
uno de sus componentes, y determinar
el comportamiento del sistema.
Se determin el comportamiento del
sistema.
La teora vista en sistemas dinmicos
fue una base importante para el
modelamiento del PID.
Es ms eficiente realizar las pruebas de
voltajes y corriente de cada etapa en
Orcad, pues as se puede comprobar
que los datos prcticos sean correctos.
La velocidad de respuesta del motor
depende directamente de las ganancias
utilizadas en el PID.
Entre ms corto sea el diseo del
circuito se tienen menores errores,
menores prdidas y de tal manera se
hace ms eficiente y ptimo el mimo.
Fue necesario haber utilizado un
amplificador de corriente a la salida
para poder generar la corriente
necesaria para el movimiento del
motor.
La respuesta del circuito ante el
movimiento del potencimetro lineal
debe acercarse a una lnea recta que
cruce a cero cuando el potencimetro
se encuentre en el 50%.
Inercia motor:
1
2
mR =J
2
Donde R es el radio del rotor y m la masa del
motor.
J=6.25*10^-9
Para hallar la constante de armadura:
P=Kt*V(w)
T=
P
3
=500.8910
V (w)
T
Km= =0.23
I
W (s )
Km
=
2
V (s) JL S + ( LB+ JR ) S +BR+ KvKm
12
95.3510
XIII
0.23
S + ( 8.21106 ) S+0.023
2
UNIDADES
Las unidades utilizadas en ste procedimiento
es el sistema internacional de unidades (MKS),
CONCLUSIONES
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XVI
RECOMENDACIONES
Al momento de implementar el circuito
se debe tener precaucin con los
voltajes de polarizacin y la ubicacin
de los mismos, ya que esto puede
causar daos al sistema.
Hacer las pruebas por separado de cada
etapa, para tener certeza que no hay
ningn error en cada una de ellas y as
poder realizar el acoplamiento entre
etapas y la realimentacin del sistema.
Realiza diferentes pruebas en las
ganancias del PID en Simulink, para
as seleccionar las ganancias ms
apropiadas al momento de la
implementacin del circuito.
Comprobar los datos reales con los
ideales en Orcad, para as tener certeza
que el funcionamiento es ptimo.
REFERENCIAS
Imagen disponible en
http://iimyo.forja.rediris.es/_images/Cartpendulum.png
Imagen disponible en
http://fotos.subefotos.com/0bcef9813a650e30443
e0b65cac375d3o.jpg
S. C. Bera, J. K. Roy, S. Chattopadhyay
Design of analogue position control
system.
Proceeding of International
Conference on Electrical Machines and
Systems 2007, Oct. 8-11, Seoul, Korea.
Ogata, Katsuhiko, Dinamica de sistemas,
Prentice-Hall Hispanoamericana, 1987.
Software de implementacin: Matlab 2007 y
Simulink.
Software de simulacin Orcad PSpice.
Software Excel.
