Entorno de desarrollo Desarrollo de apliaciones y makefiles

Fundamentos de programación de Sistemas Embebidos

Entorno de desarrollo

Mg. Ing. E. Sergio Burgos

Universidad Nacional de Entre Rı́os

Facultad de Ingenierı́a
Especialización en Sistemas Embebidos

31/08/2018

1 / 28 Fundamentos de programación de Sistemas Embebidos Entorno de desarrollo

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Desarrollo de aplicaciones
¿Qué necesitamos como mı́nimo para desarrollar una aplicación de escritorio en lenguaje C?

2 / 28 Fundamentos de programación de Sistemas Embebidos Entorno de desarrollo

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Desarrollo de aplicaciones
¿Qué necesitamos como mı́nimo para desarrollar una aplicación de escritorio en lenguaje C?
Rta.: Un compilador

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Desarrollo de aplicaciones
¿Qué necesitamos como mı́nimo para desarrollar una aplicación de escritorio en lenguaje C?
Rta.: Un compilador
Surgen problemas:
Gestión del proyecto

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Desarrollo de aplicaciones
¿Qué necesitamos como mı́nimo para desarrollar una aplicación de escritorio en lenguaje C?
Rta.: Un compilador
Surgen problemas:
Gestión del proyecto
Edición de los archivos de código fuente

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Desarrollo de aplicaciones
¿Qué necesitamos como mı́nimo para desarrollar una aplicación de escritorio en lenguaje C?
Rta.: Un compilador
Surgen problemas:
Gestión del proyecto
Edición de los archivos de código fuente
Depuración

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Desarrollo de aplicaciones
¿Qué necesitamos como mı́nimo para desarrollar una aplicación de escritorio en lenguaje C?
Rta.: Un compilador
Surgen problemas:
Gestión del proyecto
Edición de los archivos de código fuente
Depuración

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Desarrollo de aplicaciones
¿Qué necesitamos como mı́nimo para desarrollar una aplicación de escritorio en lenguaje C?
Rta.: Un compilador
Surgen problemas:
Gestión del proyecto
Edición de los archivos de código fuente
Depuración
Serı́a deseable contar con un entorno de desarrollo...

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Desarrollo de aplicaciones con herramientas libres

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Desarrollo de aplicaciones con herramientas libres

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Desarrollo de aplicaciones con herramientas libres

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Desarrollo de aplicaciones con herramientas libres

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Desarrollo de aplicaciones con herramientas libres

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Desarrollo de aplicaciones con herramientas libres

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El paquete binutils
Incluye herramientas de desarrollo a diferentes niveles. Entre ellas:
ld: El enlazador de GNU.
as: Compilador de lenguaje ensamblador.
addr2line: Convierte direcciones a nombres de archivos y números de lı́nea
ar: Utilidad para la creación de librerı́as.
nm: Muestra los sı́mbolos presentes en un archivo objeto.
objcopy: Copia y convierte archivos objeto.
objdump: Muestra información contenida en un archivo objeto.
readelf: Muestra información contenida en un archivo binario con formato ‘ELF’.
size: Informa los tamaños de las secciones de un archivo objeto o binario.
strip: Elimina sı́mbolos contenidos en un archivo binario.

[Link]

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y todo lo demás
gcc: ‘The GNU C Compiler’
Gcc ARM
[Link]
GCC for windows (tdm-gcc)
[Link]
Ambos paquetes incluyen versiones apropiadas de gdb
Eclipse:
Primero, Java
[Link] [Link]
Paquete oficial
[Link]
Eclipse + CDT + Pluggins para ARM
[Link]

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Cómo construimos una aplicación

Supongamos que deseamos desarrollar una aplicación en lenguaje C. Hemos utilizado un editor de
texto para lograr un archivo llamado ‘main.c’:
# include < stdio .h >

int main ( int argc , char * argv [])

{
printf ( " hola mundo ! " );
return 0;
}

¿Cómo podrı́amos generar el programa asociado utilizando el compilador gcc?

Rta.: Utilizando alguna de las siguientes secuencias de comandos:

# Sin información de depuración

$gcc -O2 main.c -o main

# Con información de depuración

$gcc -g -O0 main.c -o main

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Cómo construimos una aplicación

Será necesario conocer algunos de los parámetros que reconoce GCC y permiten ajustar el proceso
de compilación.
-On: Establece el nivel de optimización, donde -O0 implica el uso de ninguna optimización y
-O3 habilita la máxima cantidad de optimizaciones. Sin embargo, se recomienda utilizar -O2.
-g : Agrega información de depuración, la que permite entre otras cosas, realizar ejecución paso
a paso de la aplicación, saber el valor de variables y modificarlas en tiempo de ejecución. Si
se utiliza este modificador se debe establecer el nivel de optimización a cero.
-I/path/to/dir: agrega el path indicado a la ruta de búsqueda de los headers del entorno de
desarrollo.
-c: compila el archivo de código fuente indicado, no realizando el enlazado.
-o: permite indicar el nombre del archivo resultante del procesado de compilación o enlazado.
gcc main.c -o salida generará como resultado un programa llamado salida.

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Cómo construimos una aplicación

En el caso anterior, debido a lo simple de la aplicación, realizamos el proceso de compilación y
enlazado en un solo paso. GCC puede utilizarse para enlazar una aplicación a partir de los archivos
de código objeto asociados. En ese caso puede tomar algunos modificadores especiales:

$gcc -O0 -g -Iinc/ -c util.c -o util.o

$gcc -O0 -g -Iinc/ -c main.c -o main.o
$gcc util.o main.o -L/usr/lib -lm -o app

-L: Indica la ruta de búsqueda a las librerı́as que pueden requerirse durante el proceso de
enlazado. Si se creara una librerı́a con un fin particular, la ubicación de esta deberı́a indicarse
con este parámetro. Es similar al parámetro -I durante el proceso de compilación.
-l: Indica que librerı́a debe utilizarse durante el proceso de enlazado. En caso de utilizar
enlazado estático, el nombre de la librerı́a deberá ser precedido por ‘lib’ y tener extensión ‘a’.
Ası́ la librerı́a matemática se denomina libm.a y se incluye a través de -lm

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Makefiles
Claro está que el desarrollo de aplicaciones requiere trabajar con multitud de archivos y repetir el
proceso de construcción de las aplicaciones.
Para resolver esto existen diferentes herramientas para la gestión de proyectos de software. Una de
las más utilizadas es GNU make.
Esta aplicación procesa archivos de texto conteniendo directivas para lograr diferentes efectos. Si
bien ha sido desarrollada para la gestión de proyectos de software, puede utilizarse para automatizar
diferentes tareas.

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Makefiles
La estructura general de un archivo makefile contiene objetivos, requerimientos y las acciones
necesarias para lograr los objetivos a partir de los requerimientos. Por ejemplo:
app : main . c
gcc - O0 -g -c main . c -o main . o
gcc main . o -o app

En este caso el objetivo es un archivo llamado app, el requerimiento es un archivo llamado main.c
y, bajo ambos se encuentran la lista de acciones a ejecutar para lograr el objetivo.
Si las lı́neas anteriores se guardan en un archivo llamado makefile, y junto a él se encuentra el
archivo main.c, tras ejecutar el comando make construiremos la aplicación.

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Makefiles

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Makefiles

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Makefiles

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Makefiles

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Algunos detalles
Cuando se invoca al comando make, por defecto, busca un archivo con el nombre makefile en
el directorio donde se produce la invocación. Si existe, es interpretado. Si se quisiera trabajar
con un archivo con otro nombre, es posible, pero el nombre del archivo a procesar debe indicarse
con el parámetro -f. Por ejemplo:
$make -f [Link]
Make utiliza la fecha y hora de creación de los requerimientos y los objetivos para detectar
cambios. Por lo que si ambos están sincronizados entiende que no hay cambios y no repite el
proceso de construcción.
Si en un archivo makefile existen múltiples objetivos, el objetivo que se tratará de alcanzar
será el primero.
Es por esto que cuando se tienen diferentes archivos constitutivos de una aplicación se tiene
un objetivo que es la aplicación en sı́, que tiene como requerimientos otros objetivos. De este
modo se encadena el proceso de construcción de las aplicaciones.
Si un makefile tiene múltiples objetivos y se desea invocar un objetivo particular es posible
hacerlo indicando el nombre del objetivo a alcanzar. Por ejemplo:
$make -f unMakefile unObejtivo

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Algunos detalles
Por ejemplo, si se separa el proceso de compilación del de enlazado, se podrı́a trabajar con múltiples
objetivos.
app : main . o
gcc main . o - lm -o app

main . o : main . c
gcc -c - O0 -g main . c -o main . o

Si se invocase solo make se construirá la aplicación app, pero si se utilizara como make main.o solo
se producirı́a el proceso de compilación generando el archivo main.o.

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Algunos detalles
Es común que un makefile tenga objetivos especiales que no resultan en archivos fı́sicos. Por
ejemplo, es común utilizar un objetivo llamado clean para eliminar los archivos resultantes del
proceso de compilación. En este caso, estos objetivos se indican utilizando la palabra clave PHONY.
. PHONY : all clean

all : app

app : main . o
gcc main . o - lm -o app

main . o : main . c
gcc -c - O0 -g main . c -o main . o

clean :
rm - rf main
rm - rf main . o

De modo similar al caso del objetivo clean, también suele utilizarse un primer objetivo llamado
all que realiza el proceso completo de compilación de una aplicación.

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Algunos detalles
Make soporta el uso de variables. Las variables no tienen tipo y puede contener una palabra, una
lista de palabras o el resultado de la ejecución de una aplicación. Si al momento de invocar al
comando make se indica el valor de una variable, el valor con el que se haya inicializado en el script
será reemplazado por el valor dado. Por ejemplo, si se tiene un makefile como:
to := " Mundo "
. PHONY : all
all :
@echo " Hola $ ( to )! "

Puede ser invocado como:

$make
Hola Mundo!

$make to=Clase
Hola Clase!

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Algunos detalles
Al utilizar el carácter previo a una acción, hace que no se muestren por pantalla las acciones
que se ejecutarán.
El uso de variables permite lograr makefiles más flexibles, Por ejemplo, si en vez de invocar
al compilador por su nombre, lo hiciéramos a través de una variable, podrı́amos cambiar el
compilador utilizado a voluntad.
ccName = gcc

. PHONY : all clean

all : app

app : main . o
@$ ( ccName ) main . o - lm -o app
@echo " Finalizado ! "

main . o : main . c
@echo -n " Compilando main . c ... "
@$ ( ccName ) -c - O0 -g main . c -o main . o
@echo " listo ! "

clean :
@rm - rf main
@rm - rf main . o

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Reglas implı́citas y explı́citas

En los ejemplos vistos se han utilizada reglas explı́citas. Estas indican utilizando nombres de archivos
especı́ficos el proceso de construción de las aplicaciones.
Sin embargo, el uso de este tipo de reglas puede ser un problema cuando se trabaja en proyectos
con gran cantidad de archivos de código fuente. En estos casos existe la posibilidad de utilizar
reglas implı́citas.
Este tipo de reglas permite indicar, de modo genérico, la forma en la que se debe lograr un objetivo
particular.
ccName = gcc

. PHONY : all clean

all : app

app : main . o
@$ ( ccName ) main . o - lm -o app
@echo " Finalizado ! "

%. o : %. c
@echo -n " Compilando $ <... "
@$ ( ccName ) -c - O0 -g $ < -o $@
@echo " listo ! "

clean :
@rm - rf main
@rm - rf main . o

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Reglas implı́citas y explı́citas

Además de las variables que pueden definirse dentro de un makefile, existen un conjunto de variables
predefinidas:
$@: nombre del archivo deseado (objetivo), nombre de archivo con extensión.
$*: nombre del archivo deseado (objetivo), solo nombre sin extensión.
$<: nombre del archivo requerido incluyendo extensión.
$^: la lista de todos los nombres de archivos requeridos.
$+: similar a $^ pero incluyendo duplicados (si existieran).
$?: el nombre de todos los archivos que son requeridos y son más nuevos que el objetivo.

$(CURDIR): donde se está realizando el proceso de construcción.

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Funciones
Existe un amplio conjunto de funciones definidas que pueden ser utilizadas para el desarrollo de
makefiles.
En general, las funciones se invocan como:

resultado := $(nombreFuncion arg1,arg2,arg3)

Una función particularmente útil es wildcard. Esta función retorna la lista de archivos que cumplen
con una condición particular en un determinado path o, si se da un nombre como argumento,
retornará el nombre del archivo en caso de existir o una cadena vacı́a. Por ejemplo:
srcLst:=$(wildcard src/*.c) Si dentro de la carpeta src existieran los archivos main.c,
util.c y main.h, la variable $(srcLst) contendrá los
valores src/main.c src/util.c

ccName:=/usr/bin/gcc Si existe el archivo indicado (/usr/bin/gcc), la variable

ccCmd:=$(wildcard $(ccName)) ccCmd contendrá el valor /usr/bin/gcc. Si el archivo no
existe, la variable no contendrá ningún valor.

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Condicionales
El comienzo de los makefile suelen contener declaración de variables, invocaciones a funciones,
invocaciones a comandos y, según el resultado obtenido, puede ser necesario modificar o establecer
el valor de variables.
Para realizar estas tareas existe la posibilidad de utilizar estructuras condicionales:
ifeq (arg1, arg2) ifeq (arg1, arg2) ifeq (arg1, arg2)
[acciones] [acciones] [acciones]
endif else else ifeq (arg1, arg3)
[acciones] [acciones]
endif else
[acciones]
endif

ifneq (arg1, arg2) ifneq (arg1, arg2) ifneq (arg1, arg2)

[acciones] [acciones] [acciones]
endif else else ifneq (arg1, arg3)
[acciones] [acciones]
endif else
[acciones]
endif

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Condicionales
Algunos ejemplos:

# C o m p r u e b a que un archivo exista # D e t e r m i n a la ruta a un comando

ccName :=/ usr / bin / gcc ccName := gcc
ccExist := $ ( wildcard $ ( ccName )) ccPath := $ ( shell which $ ( ccName ))

ifeq ( , $ ( ccExist )) ifeq ( , $ ( ccPath ))

msg := " Error : $ ( ccName ) [ Fail ] " msg := " $ ( ccName ): not found "
else else
msg := " $ ( ccName ) [ Ok ] " msg := " $ ( ccName ): found $ ( ccPath ) "
endif endif

. PHONY : all . PHONY : all

all : all :
@echo $ ( msg ) @echo $ ( msg )

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Otras funciones de interés

$(subst ori,alt,texto)
Retorna una nueva cadena, donde todas las ocurrencias de ‘ori’ es reemplazada por ‘alt’ en la
cadena ‘texto’.
$(strip $(texto))
Retorna una cadena de caracteres en la que se omiten los espacios en blanco contenidos al
comienzo y al final del texto alojado en la variable $(texto).
$(sort $(lista))
Retorna el contenido de la variable lista, ordenado alfabéticamente, omitiendo cualquier resul-
tado que pudiera contener.
$(shell $(cmd))
Retorna el resultado de ejecutar el comando contenido en la variable cmd desde el shell del
sistema operativo utilizado.
Puede utilizarse para realizar acciones o comandos en el encabezado de un makefile. Por
ejemplo:
dummy:=$(shell mkdir -p out)

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Otras funciones de interés

$(dir $(fileNames))
Retorna el nombre de las carpetas asociadas a los nombres de archivos contenidos en la variable
$(fileNames)
$(notdir $(fileNames))
Retorna el nombre de los archivos contenidos en $(fileNames), quitando el nombre de la
carpeta donde está almacenado.
$(basename $(fileNames))
Retorna los nombres de los archivos contenidos en la $(filenames) omitiendo las extensiones
de los archivos en caso que la incluyan.
$(addsuffix sufijo,$(fileNames))
Retorna el resultado de agregar a cada nombre de archivo contenido en la variable
$(fileNames) el sufijo indicado. Por ejemplo $(addsuffix .o,src/main) retornarı́a main.o.
$(addprefix prefijo,$(fileNames))
Retorna el resultado de agregar al comienzo de cada valor contenido en la variable
$(fileNames) el prefijo indicado. Por ejemplo $(addprefix src/,main) retornará src/main.

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Otras funciones de interés

$(error mensaje)
Finaliza la ejecución de un archivo makefile indicando una condición de error grave y mos-
trando por pantalla el mensaje indicado. Agrega junto a este el nombre del makefile y la lı́nea
donde se ejecutó la función error.
$(warning mensaje)
Funciona de modo similar al caso anterior, pero no finaliza la ejecución del makefile. Agrega
al mensaje indicado el nombre del makefile y la lı́nea donde se realizó la invocación.
$(info mensaje)
Permite mostrar el mensaje indicado a través de la salida estándar. No agrega ningún tipo de
información adicional.

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Comandos de utilidad
Desde un makefile es posible invocar cualquier comando o programa a través de la función shell.
En algunos casos el uso de algunos parámetros resulta de utilidad.
mkdir -p path/deseado
Crea toda la estructura de directorios indicado. Si la estructura de directorios dada existe, no
generará un error.
rm -rf path
Borrará de forma recursiva el path indicado. Si el path indicado no existe no producirá un
error.
which comando
Retornará el path completo al comando indicado en el sistema de archivos. Si no se encuentra
el comando o programa en las rutas de búsquedas predeterminadas retornará una cadena
vacı́a.
cat archivo
Envı́a el contenido del archivo indicado a la salida estándar. Al ser invocado desde la función
shell en un makefile el contenido del archivo puede ser asignado a una variable.
echo $(msg)
Envı́a a la salida estándar el texto contenido en la variable $(msg) agregando un fin de lı́nea
a continuación del mismo. Si no se desea este agregado puede utilizarse el modificador -n.

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Utilizando multiples makefiles

Cuando un proyecto contiene múltiples archivos, suelen organizarse en varias carpetas de modo
jerárquico, y cada carpeta contiene por un lado el código fuente (carpeta src con archivo .c) y
por otra headers (carpeta inc con archivos .h).
En estos casos se utiliza más de un makefile para gestionar el proyecto. La vinculación entre ellos
puede darse de diferentes maneras.
Un makefile puede incluir otro o un makefile puede producir la invocación de otro.

# archivo : conf . mk # archivo : makefile

export gcc :=/ usr / bin / gcc include conf . mk
export ar :=/ usr / bin / ar
. PHONY : all

all :
@echo $ ( gcc )

Ejemplos como este son muy comunes al momento de trabajar con sistemas embebidos. Un archivo
establece la configuración del proyecto a partir de inicializar las variables de modo adecuado mientras
que el otro efectivamente realiza el proceso de construcción.

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Utilizando múltiples makefiles

La otra alternativa utilizar un makefile de nivel superior que realice la invocación a otros makefiles
contenidos en subdirectorios. Del mismo modo que en el caso anterior las variables que se deseen
compartir deberán ser exportadas (export) desde el makefile principal y/o establecidas durante la
invocación.

makefile ‘principal’ makefile contenido en la carpeta lib

. PHONY : all
. PHONY : all
export saludo = " Hola " msg = " mundo "
all :
make -C lib msg = " clase " all :
@echo $ ( saludo ) $ ( msg )

Aspectos de interés:
Acceso a la variable saludo desde el makefile secundario definida en el makefile principal.
Paso del parámetro msg al makefile secundario.

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Construcción de librerı́as
El primer paso en la construcción de aplicaciones es la compilación. Finalizada esta se da el proceso
de enlazado para obtener la aplicación final.
Si se tienen módulos de software que son utilizados por la aplicación suelen compilarse como
librerı́as. Para esto se realiza el proceso de compilación y luego, se empacan los archivos objetos
resultantes en una librerı́a de enlazado estático. Esta librerı́a puede ser utilizada posteriormente
durante el proceso de enlazado de la aplicación sin necesidad de volver a compilar los archivos de
código fuente.
Para lograr esto es necesario utilizar el comando ar, los argumentos tı́picos son:
c: Crea un nuevo contenedor (librerı́a).
s: Agrega un ı́ndice al contendor.
r: Inserta los archivos objetos indicados en la librerı́a. Si se cuenta con múltiples definiciones
de la misma entidad, serán sobre escritas.
Ejemplo:
ar rcs libutils.a calc.o datos.o io.o
Se creará una librerı́a de enlazado estático llamada libutils.a a partir del código objeto contenido
en los archivos calc.o, datos.o e io.o. Para usar esta librerı́a en el proceso de enlazado de una
aplicación se podrı́a utilizar una lı́nea como:
gcc main.c -lutils -L. -Iinc/ -o main

28 / 28 Fundamentos de programación de Sistemas Embebidos Entorno de desarrollo