Laboratorio 3.

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• Caguano Ushco Nataly Silvana
• Flores Andino Anthony Joel
Integrantes:
• Oña Agila Jordy David
• Aguagallo Lalbay Jesica Maribel
Nivel: Segundo “A” Carrera: Tecnología Superior En Electromecánica
Nrc: 16272 Asignatura: Sensores Y Dispositivos Inteligentes
Rubrica De Evaluación
Preparatorio Ejecución Practica Informe
(5 PUNTO) (10 PUNTOS) (5 Puntos)
• Cálculos • Materiales • Contenido Y
• Esquemas • Desarrollo: Ensamble/Estética Organización Del
• Definiciones • Funcionalidad: / Tiempo / Estabilidad Reporte De Práctica
• Sustentación: Identificación De Elementos / Respuesta A • Redacción Del Reporte
Preguntas. De Práctica

1. TEMA: Utilizar elementos finales de control.

2. OBJETIVOS
GENERAL:
• Utilizar elementos finales de control.

ESPECÍFICOS:
• Comprender la conexión y principio de funcionamiento de un motor de CD.
• Comprender la conexión y principio de funcionamiento de un servomotor.

3. MARCO TEÓRICO
MOTOR DE CD
Un motor de corriente directa es un dispositivo que tiene como finalidad transformar la energía eléctrica en
mecánica, provocando un movimiento rotatorio, Esto es posible gracias al campo magnético que lo compone. Dicho
campo magnético es quizá, la pieza más importante de todo el equipo. Sin embargo, requiere del acompañamiento de
otros componentes para realizar su operación con eficacia. A continuación, mencionamos las otras partes que
conforman a estos equipos. (Prentice Hall, 20019).

Estátor: Es la pieza que sirve de soporte mecánico al aparato y sujeta los polos de la máquina, que pueden ser
devanados de hilo de cobre sobre un núcleo de hierro o imanes permanentes.

Rotor: es un instrumento con figura cilíndrica, que posee un devanado y un núcleo, que son alimentados con
corriente directa por medio del colector formado por delgas. Las delgas se fabrican de cobre y están en contacto con las
escobillas fijas.
 Principio de funcionamiento de un motor de corriente directa

La operatividad de un motor de corriente directa consiste en la aversión que ejercitan los polos magnéticos de
un imán indeleble cuando, de acuerdo con la Ley de Lorentz, interactúan con los polos magnéticos de un electroimán
que se localiza montado en un eje. Este electroimán es el “rotor” que describimos más arriba cuando mencionamos su
composición. El eje le aprueba girar con facilidad entre los polos magnéticos norte y sur del imán que se encuentran
dentro de la carcasa. (Elsevier, 2013.)

Cuando la corriente se moviliza por la bobina de este electroimán giratorio, el campo electromagnético que se
forma interactúa con el campo magnético del imán permanente. Si los polos del imán permanente y del electroimán
giratorio coinciden, se origina un rechazo y un torque magnético que estimula que el rotor rompa la inercia y comience a
girar sobre su eje en el mismo sentido de las manecillas del reloj en unos casos, o en sentido contrario, de acuerdo con
la forma que se encuentre conectada al circuito la batería.

Tipos de motores de corriente directa

➢ Motor serie: En esta categoría de motor, el par se agranda en compensación al cuadrado del
incremento de la corriente. Esta relación se mantiene hasta conseguir la resistencia del motor.
➢ Motor Shunt: Su funcionamiento consiste en la conexión de los circuitos del rotor y el estator. El
par y la velocidad de este tipo de equipo son respectivamente independientes de la carga. Posteriormente, los
controles se adaptan de la resistencia del estator y la resistencia del campo magnético logra un control
relativamente exacto de la velocidad del motor.
➢ Motor compuesto: Es la composición de un motor serie y un motor shunt. Está constituido por
dos circuitos básicos; una envolvente del circuito alrededor del estator, y el otro es un circuito serie que incluye
tanto estator como rotor. Posee la característica de manipular un incremento súbito de las cargas sin generar
cambio en la velocidad.
➢ Motor compoud: Se trata de un motor eléctrico de corriente continua donde el encendido es
originado por dos bobinados inductores totalmente autónomos; uno dispuesto en serie con el bobinado
inducido y otro conectado en derivación con el circuito formado por los bobinados: inducido, inductor serie e
inductor auxiliar.

Ilustración 1 Motor CD
 Características de un motor de corriente continua

Entre las más destacadas se encuentran:

• Tienen una amplia gama de velocidades.

• Alto rendimiento en el margen de velocidades que evita su sobrecarga.
• Fácil inversión de giro en grandes motores que ayuda a que actúen de modo reversible.
• Funcionan como convertidores electromecánicos rotativos de energía porque transforman la energía eléctrica
en energía mecánica.
• Son de tamaño reducido y práctico.

Aplicaciones de los motores DC

Los motores de corriente continua se utilizan sobre todo para los actuadores sencillos. Un gran campo de
aplicación de los actuadores con motores de CC es la industria del automóvil. Allí, los motores de CC se utilizan para los
flaps y las válvulas. También en el ámbito del modelismo, se utilizan muchos motores de CC para servoaccionamientos
de aeromodelos y para coches y barcos teledirigidos. (Oxford University Press, 1984.)

Ilustración 2 motores DC

SERVOMOTOR
Un servomotor es un actuador rotativo o lineal que permite lograr un control preciso en cuanto a posición
angular, aceleración y velocidad del eje, capacidades que un motor normal no tiene. En esencia está conformado por un
motor eléctrico convencional (que puede ser AC o DC) que a su vez integra un sistema de retroalimentación (encoder),
con lo que, funcionan de forma excelente como un sistema de lazo cerrado.

Los servomotores son una maravilla compacta y potente de la ingeniería moderna. A pesar de su tamaño
reducido, son capaces de generar una gran cantidad de potencia y son reconocidos por su eficiencia
energética excepcional.
 En este artículo, nos embarcaremos en un viaje para desentrañar el misterio de los servomotores, explorando
cómo funcionan, qué componentes los conforman y cómo se utilizan en diversas industrias. Desde la robótica hasta la
aeroespacial, los servomotores están en el corazón de muchas de las tecnologías que impulsan nuestro mundo hoy en
día. (Prentice Hall, 2001)

¿CÓMO FUNCIONA UN SERVOMOTOR?

Un servomotor es básicamente un tipo de motor eléctrico de alto rendimiento, cuyo sistema convierte la
electricidad en un movimiento controlado con gran precisión. El servomotor es considerado el esclavo del
servodrive debido a que le informa y ejecuta las órdenes que este proporciona acerca del eje (posición, velocidad,
torque). Así que, el funcionamiento óptimo del servomotor depende de esta comunicación bidireccional permanente, la
cual también comprueba que el movimiento sea el deseado.

Aplicaciones y usos:

➢ Industrias: Los servomotores son los caballos de batalla en las máquinas herramienta, embalaje,
automatización de fábricas, manipulación de materiales, conversión de impresión y líneas de ensamblaje. Si hay
una tarea exigente, puedes apostar que hay un servomotor trabajando duro para hacerla realidad.
➢ Robótica: Los servomotores son los músculos de los robots, proporcionando un encendido y
apagado suave y un posicionamiento preciso. Ya sea en un brazo robótico en una línea de montaje o en un robot
explorador en Marte, los servomotores hacen posible el movimiento.
➢ Aeroespacial: En la industria aeroespacial, los servomotores son los guardianes de los sistemas
hidráulicos, manteniendo el fluido hidráulico en su lugar y asegurando que todo funcione sin problemas.
➢ Juguetes Controlados por Radio: Los servomotores son los que hacen que los juguetes
controlados por radio cobren vida, permitiendo movimientos precisos y controlados.
➢ Electrónica de Consumo: En dispositivos como DVD y reproductores de discos, los servomotores
son los que hacen que las bandejas de discos se abran y cierren con un movimiento suave y preciso.
➢ Automóviles: En los vehículos, los servomotores son los que mantienen la velocidad constante,
permitiendo un viaje suave y seguro.

El funcionamiento de un Servomotor:

Los servomotores son como los bailarines de balé de la ingeniería: precisos, controlados y siempre en
movimiento. Pero ¿cómo logran esta danza de precisión? La respuesta está en la forma en que se controlan.

Los servomotores se manejan enviando un pulso eléctrico de ancho variable, también conocido
como modulación de ancho de pulso (PWM), a través del cable de control. Este pulso puede variar en duración, con un
pulso mínimo, un pulso máximo y una frecuencia de repetición.
 En términos generales, un servomotor sólo puede girar 90° en cualquier dirección, lo que da un movimiento
total de 180°.

(Pearson, 2017) Piensa en un un reloj: la posición neutra del motor es como las 12 en punto, donde el servo
tiene la misma cantidad de rotación potencial tanto en el sentido de las agujas del reloj como en el sentido contrario.

El PWM que se envía al motor es el coreógrafo de esta danza. Determina la posición del eje, y se basa en la
duración del pulso enviado a través del cable de control. Así, el rotor girará a la posición deseada, como un bailarín
girando en el escenario.

El servomotor, como un bailarín atento, espera ver un pulso cada 20 milisegundos (ms). La longitud de este
pulso determinará hasta dónde gira el motor. Por ejemplo, un pulso de 1.5ms hará que el motor gire a la posición de
90°, como un bailarín girando un cuarto de vuelta.

Si el tiempo del pulso es inferior a 1,5 ms, el servo se moverá en sentido contrario a las agujas del reloj hacia la
posición de 0°, como un bailarín girando hacia la izquierda. Y si el tiempo del pulso es superior a 1,5 ms, el servo girará
en sentido de las agujas del reloj hacia la posición de 180°, como un bailarín girando hacia la derecha.

Cuando se les da la orden de moverse, los servos se moverán a la posición y mantendrán esa posición. Si una
fuerza externa empuja contra el servo mientras mantiene una posición, el servo se resistirá a salir de esa posición, como
un bailarín manteniendo su equilibrio ante una ráfaga de viento.

La cantidad máxima de fuerza que puede ejercer el servo se denomina par de torsión del servo. Sin embargo, al
igual que un bailarín no puede mantener una pose para siempre, los servos no mantendrán su posición indefinidamente;
el pulso de posición debe repetirse para indicar al servo que se mantenga en posición.

Ilustración 3 Servomotor
 Partes de un servomotor

Un servomotor es en realidad un conjunto de piezas que forman un servomecanismo. El servo es el elemento

capaz de convertir la energía eléctrica en mecánica gracias a la acción de los campos magnéticos que se encuentran
dentro del motor. Sus componentes principales son:

➢ Motor de corriente continua DC (parte eléctrica): es el principal componente del servo el cual
proporcionara el movimiento.
➢ Engranajes reductores (parte mecánica): se encarga de reducir la velocidad de giro del motor
para incrementar su capacidad de torque.

➢ Sistema de control (parte electrónica): es la encargada de enviar información y de alimentar al

motor. Es una placa electrónica que ajusta una estrategia de control de la posición angular mediante la
retroalimentación. Para ello, el circuito compara la señal de entrada de referencia o posición deseada con la
posición actual medida por el potenciómetro. La diferencia entre la posición actual y la posición deseada se
amplifica y se utiliza para mover el motor en la dirección necesaria para reducir el error de posición.

➢ Encoder: le dice al variador (que le está dando potencia al servo) en qué posición está a cada
momento el servomotor.
Tipos de servomotor
• Servomotor DC (corriente continua). Funcionan con un pequeño motor de corriente continua.
Convierte la energía eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción de un
campo magnético.
Le llega la energía de un variador para poder funcionar. El variador modula la electricidad que recibe el motor,
ya que las fuentes de alimentación tienen un flujo continuo de corriente, no se autorregulan. Por lo tanto, el
motor rota o no rota. Sin el variador no podríamos hacer que el motor empezara poco a poco, ganara velocidad
o que frene un poco o que bajara la velocidad.
• Servomotor AC (corriente alterna). También suelen tener un variador. Este servomotor aporta
una corriente más alta y por lo tanto se usan en aplicaciones industriales donde se requieren altas repeticiones
de alta precisión. Por ejemplo, se pueden utilizar en robots o fabricación en línea.
• Servomotore de imanes permanentes o Brushless. Es un motor eléctrico sin escobillas. La
escobilla es el elemento que ejerce conexión eléctrica entre la parte fija y la giratoria dentro del motor eléctrico.
Para que os hagáis una idea, lo podemos encontrar también en los Drons.
 Ilustración 4 Partes Del Servomotor

CARACTERISTICA DEL SERVOMOTOR

✓ Control de posición: Los servomotores pueden moverse a una posición específica, con un control
muy preciso. Utilizan señales de retroalimentación, normalmente a través de encoders rotativos o sensores de
posición, para ajustar constantemente su posición hasta alcanzar el punto deseado.
✓ Control de velocidad: Además de controlar la posición, los servomotores pueden controlar su
velocidad con gran precisión. Esto es útil en aplicaciones que requieren variaciones de velocidad controladas o
una aceleración y desaceleración suaves.
✓ Torque elevado en relación a su tamaño: Los servomotores suelen tener una relación de torque
a tamaño muy favorable, lo que significa que pueden generar altos niveles de torque a pesar de su tamaño
compacto.
✓ Retroalimentación en tiempo real: La capacidad de monitorear y ajustar la posición, velocidad y
torque en tiempo real es una de las características más importantes de los servomotores. Esto se logra mediante
sistemas de retroalimentación que utilizan encoders, potenciómetros o sensores Hall.
✓ Eficiencia y precisión: Los servomotores están diseñados para ser altamente eficientes y
precisos, lo que los hace ideales para aplicaciones donde estos factores son críticos, como en la robótica, la
fabricación automatizada y los sistemas de control de movimiento.
✓ Control digital: Los servomotores suelen ser controlados por señales digitales, lo que permite
una fácil integración con sistemas de control basados en microcontroladores o computadoras.
✓ Tipos de servomotores: Existen varios tipos de servomotores, incluidos los servomotores de
corriente alterna (AC) y corriente continua (DC), así como los servomotores sin escobillas (brushless). Cada tipo
tiene sus propias ventajas y aplicaciones preferidas.
✓ Aplicaciones versátiles: Debido a su control preciso y eficiencia, los servomotores se utilizan en
una amplia gama de aplicaciones, desde pequeños proyectos de hobby hasta grandes sistemas industriales. Son
comunes en la robótica, la aviación, la automatización de fábricas, los vehículos controlados por radio y muchos
otros campos.
 Ilustración 5 Motor CD

Componentes claves de un servomotor:

• Motor: Puede ser de corriente continua (DC) o corriente alterna (AC), y es el encargado de generar el
movimiento.
• Sistema de control: Incluye circuitos electrónicos que procesan la señal de entrada para controlar el
movimiento del motor.
• Sistema de retroalimentación: Utiliza encoders, potenciómetros, o sensores Hall para proporcionar
información precisa sobre la posición actual del motor al sistema de control.
• Unidad de potencia: Amplifica la señal de control para proporcionar la energía necesaria para mover el
motor.
Conexión de un Servomotor

• Un servomotor tiene 3 cables:

• Un cable Rojo para alimentación (el positivo). La tensión de alimentación depende del servo.
• Un cable Negro para conexión a tierra (el negativo o GND).
• Un cable Blanco que es la línea de control por la que se le envía la señal para comunicar el ángulo en el
que se debe posicionar según el pulso.

Ilustración 6 Conexión De Un Servomotor

 COMPONENTES DE UN SERVOMOTOR
• Los servos incluyen tres componentes principales: un motor, un variador (también conocido como amplificador)
y un mecanismo de retroalimentación. También se incluye típicamente una fuente de alimentación y un servo
controlador capaz de controlar un solo eje o coordinar el movimiento de varios ejes.
• Los servomotores pueden ser de tipo CA o CC, siendo los servomotores CA los más adecuados para aplicaciones
de velocidad constante y los servomotores CC para aplicaciones de velocidad variable.
• La retroalimentación es proporcionada normalmente por un codificador o encoder -ya sea interno o externo al
motor- o por un resolver. En aplicaciones que requieren un posicionamiento muy preciso, se pueden utilizar dos
dispositivos de retroalimentación: uno en el motor para verificar el rendimiento del motor y otro en la carga
para verificar la posición real de la carga.
• Un servo accionamiento amplifica la señal de un controlador maestro proporcionando la suficiente corriente
(potencia) al motor para generar velocidad y producir par. En un motor rotativo, la corriente es proporcional al
par, por lo que el servomotor controla directamente el par producido por el motor.
• Del mismo modo, en un motor lineal, la corriente es proporcional a la fuerza, por lo que el accionamiento
controla la fuerza producida por el motor.
• El servo controlador (también conocido como controlador de movimiento) puede ser considerado como el
cerebro del sistema del servomotor. Aquí es donde reside el perfil de movimiento, incluyendo la aceleración,
velocidad y deceleración deseadas.
• El controlador envía señales al convertidor, lo que hace que el motor ejecute el movimiento deseado. También
tiene la importante tarea de cerrar el bucle en el sistema leyendo la retroalimentación del encoder y
modificando la señal al motor (a través del convertidor) para corregir cualquier error en la posición real frente a
la deseada, velocidad o par.
Ilustración 7 componentes de un servomotor

¿Cuándo se utiliza un servomotor?

Los servomotores son considerados fundamentales en el diseño y la construcción de los robots. Son sistemas
que requieren un posicionamiento mecánico preciso y controlado. Podemos verlo en campos como la automatización
industrial o la creciente cirugía robótica (Press, 2010).
 Con la aparición de los servomotores digitales se han conseguido grandes avances en las posibilidades de control
y eficiencia. La mejora del rendimiento se produce debido a que la electrónica de control utiliza un microcontrolador
para hacer todo el trabajo. Este hecho permite mandar más pulsos de control al motor aumentando la precisión de
movimiento y el rendimiento.

Por otro lado, también se hacen más lecturas del potenciómetro por segundo y se emplean drivers más eficaces
y de reducido tamaño que permiten controlar mayor potencia con un circuito mucho más pequeño. Por si esto fuera
poco, el microcontrolador incorpora la posibilidad de programar algunos parámetros como el recorrido, la posición
central, la zona neutral, etc. (Prentice Hall, 2001).

Estos dispositivos nos permiten crear toda clase de movimientos controlados y suponen sin duda un avance
importante en el desarrollo de nuevas tecnologías industriales.

4. DESARROLLO
4.1. MATERIALES

• Potoboat
• Cables Macho Macho
• Resistencias
• Motor
• Servomotor
• Arduino
• Pantalla LCD

4.2. PROCEDIMIENTO
Control de la posición de un servomotor

[Link]
CÓDIGO DE PROGRAMACION

#include <LiquidCrystal.h> [Link](16, 2);

#include <Servo.h> [Link](MOTOR);
}
#define RS 2
#define EN 3 void loop() {
#define DB4 4 valor = analogRead(POT);
#define DB5 5 angulo = map(valor, 0, 1023, 0, 180);
#define DB6 6 [Link](angulo);
#define DB7 7
if (valor != valor_anterior){
LiquidCrystal lcd(RS, EN, DB4, DB5, [Link]();
DB6, DB7); [Link](0, 0);
[Link]("CONTROL
#define MOTOR 10 SERVOMOTOR");
#define POT 0
[Link](0, 1);
Servo m1; [Link]("ANGULO: ");
[Link](angulo);
int angulo =0; }
int valor; valor_anterior = valor;
int valor_anterior=-1;
delay(10);
void setup() { }

Ilustración 8 Implementación Del Circuito

 Control de velocidad y sentido de giro con potenciómetro y L293D

[Link]
potenciometro-y-l293d

CÓDIGO DE PROGRAMACION

int pin2=9; // entrada 2 del l293D

int pin7=10; // Entrada 7 del l293D
int pin1=8; // activamos el motor digitalWrite(pin1,HIGH);
int pote = A0; // Potenciometro

int valorpote; // variable para recoger // Almacenando valor del

los valores del potenciometro potenciometro
int pwm1; // Variable del PWM 1 valorpote=analogRead(pote);
int pwm2; // Variable del PWM 2
void setup() { pwm1 = map(valorpote,0,511,0,255);
// Iniciamos los pines de salida pwm2 =
pinMode(pin2,OUTPUT); map(valorpote,512,1023,255,0);
pinMode(pin7,OUTPUT);
pinMode(pin1,OUTPUT); analogWrite(pin2,pwm1);
analogWrite(pin7,pwm2);
}

void loop() { }
 Ilustración 9 Implementación Del Circuito

5. CONCLUSIONES
• Se pudo utilizar elementos finales de control con la conexión del circuito que se muestra en la
ilustración 1, su correcta implementación nos permite una manipulación precisa y eficiente de los
procesos.
• Se pudo comprender la conexión del motore de CD entendiendo cómo se convierte la energía
eléctrica en energía mecánica y su principio de funcionamiento que son preferidos en aplicaciones que
requieren un control preciso de la velocidad y el par, debido a su capacidad para arrancar, detener, y
operar eficientemente bajo carga.
• Se pudo apreciar la conexión de un servomotor que se basa en Alimentación (+Vcc): Proporciona
la energía eléctrica necesaria para el funcionamiento del motor. Tierra (GND): Es el retorno común o
masa para el circuito eléctrico del servomotor. Señal de Control: Es el cable a través del cual el
servomotor recibe las instrucciones de control.
6. RECOMENDACIONES
• Verificar que todos los componentes estén en buen estado comprobar las resistencias con un
multímetro para asegurarse de que no estén en mal estado.
• Asegurarse de entender completamente el diagrama del circuito, incluyendo cada componente y
cómo se conectan entre sí para así evitar errores básicos de conexión.
• Asegurarse de que la fuente de alimentación sea la adecuada para el circuito en términos de
voltaje y corriente.
7. REFERENCIAS
• Austin Hughes y Bill Drury. (4ta edición, Elsevier, 2013). Este libro es una introducción accesible y
completa a la tecnología moderna de motores eléctricos.
• Norman S. Nise. (8va edición, Wiley, 2019). Ofrece una exposición clara de los principios de los sistemas
de control, con ejemplos y estudios de caso que involucran servomotores y su integración en sistemas
de control.
• Norman S. Nise. (8va edición, Wiley, 2019). Ofrece una exposición clara de los principios de los sistemas
de control, con ejemplos y estudios de caso que involucran servomotores y su integración en sistemas
de control.

• colaboradores de Wikipedia. (2023, 15 diciembre). Servomotor. Wikipedia, la Enciclopedia Libre.

[Link]
• Mecafenix, I. (2023, 22 noviembre). Que es un servomotor y cómo funciona. Ingeniería Mecafenix.
[Link]

8. Anexos

Anexo 2 Anexo 1

Anexo 3