I.
Número de práctica 10
II. Nombre: Creación de un nuevo Tool frame
Objetivo Específico: Crear un nuevo Tool frame
III. Competencia(s) a desarrollar.
• Realizar análisis cinemáticos a robots industriales para la obtención
de los modelos matemáticos que definen la ubicación espacial, la velocidad
y la trayectoria del órgano terminal.
• Elaborar y editar programas en un sistema robótico industrial para
implementar dicho manipulador en un proceso industrial.
• Capacidad de análisis y síntesis
• Capacidad de organización y planificación
• Conocimientos básicos de la carrera
• Habilidades básicas en el modelado de sistemas
• Habilidades básicas de manejo de la computadora
• Habilidad de manejo de software de Ingeniería
• Habilidad para la búsqueda y análisis de información proveniente de
fuentes diversas
• Solución de problemas
• Habilidad de modelar
• Utilizar el procedimiento de Encendido seguro del robot al iniciar y de
Apagado Seguro del robot al terminar.
• Al terminar dejar el robot en posición de Home.
• Colocar el teach pendant en su funda.
IV. Introducción
Cada vez que grabamos un punto, éste se nos puede representar en grados y en
coordenadas cartesianas. En coordenadas cartesianas, las cotas grabadas, son,
de hecho, las del TCP (Tool Center Point = Punto Central de la Herramienta),
respecto del origen del sistema de coordenadas cartesianas activo en ese
momento y elegido previamente por el usuario. (WORLD por defecto).
Por defecto el TCP se encuentra en el centro de la placa del eje 6 del robot. El
TCP es el origen de la referencia herramienta como muestra la Figura 10.1
siguiente
Figura 10.1 TCP de un robot Fanuc
La referencia herramienta por defecto está orientada como se describe en la figura
de arriba. Cuando se crea una referencia de herramienta, el TCP se desplaza al
extremo de la herramienta utilizada. La referencia de la herramienta puede ser
orientada según el eje de ataque de esa herramienta. Distinguimos 2 tipos de
herramientas: Herramienta simple y Herramienta compleja.
Una herramienta simple es aquella en la cual el eje de ataque es paralelo al eje Z
de la herramienta por defecto. En este caso la orientación de la herramienta no
cambia respecto al de la herramienta por defecto; solo se desplaza el TCP. El
método de aprendizaje de los 3 puntos es el que se elige para memorizar la
herramienta.
Una herramienta compleja es aquella en la cual el eje de ataque no es paralelo
al eje Z de la herramienta por defecto. En este caso el TCP está desplazado y su
orientación está redefinida. El método de aprendizaje de los 6 puntos es el que se
elige para memorizar la herramienta.
Figura 10.2 Herramienta Figura 10.3 Herramienta
simple compleja
Para definir una herramienta seleccionar
MENU→SETUP→F1: [TYPE] →FRAMES→F3: [OTHER] →TOOL→ENTER
En la página TOOL FRAME SETUP aparece el listado de los nueve Tool Frames
de que dispone el sistema robótico, es imperioso recalcar que el Tool 1 no se debe
utilizar, porque es el utilizado por el fabricante:
Figura 10.4 Tool Frames de que dispone el sistema
Elegir la herramienta a definir con el cursor y después pulsar F2: DETAIL.
Para seleccionar el método de aprendizaje deseado, F2: [METHOD] y después
elegir entre los 3 propuestos.
Método de los 6 puntos
El objeto de este método es el de desplazar el TCP original del robot a un punto
concreto de la herramienta utilizada y de reorientar la herramienta en base a ese
punto. El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el método de los 6P es
diferente que la del TCP original del robot. En este caso es impuesta por el
usuario.
V. Especificar la correlación con el o los temas y subtemas del programa
de estudio vigente. 2.9
Aplicación en el contexto.
Durante esta práctica el estudiante aprende a crear un sistema de Herramienta de
Usuario en un robot Fanuc, esto le permite al estudiante aplicar su capacidad de
análisis, además de la capacidad de organizar y planificar que ya tiene. En esta
práctica el estudiante también aprende a controlar la velocidad del robot en los
rangos más bajos, la trayectoria del elemento terminal y a aplicar los
conocimientos en la práctica. Las competencias adquiridas en esta práctica serán
especialmente útiles para el estudiante cuando realice aplicaciones de Robótica
en la industria, sobre todo con herramientas de trabajo diferentes a la herramienta
de sujeción de 2 dedos con que cuenta el robot del Laboratorio de prácticas.
VI. Medidas de seguridad e higiene
Siga las reglas marcadas en el Anexo I (Reglamento del Laboratorio de
Electrónica)
Y adicionalmente cumpla con los puntos siguientes:
• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al
momento de realizar el experimento.
• Si el experimento lo requiere, utilizar los equipos de protección individual
determinados.
• Procurar no recibir visitas o llamadas mientras trabaje en el laboratorio. Las
pequeñas distracciones pueden tener consecuencias negativas.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los
experimentos. Recoger los materiales, herramientas, equipos, etc.
VII. Material y equipo necesario
Material Equipo
1 Cuaderno de notas 1 Robot Fanuc LRMate200ic
1 Cámara fotográfica 1 Toma de alimentación de tipo neumática
1 Manual de Robots Fanuc en 1 Flexómetro
formato electrónico
VIII. Metodología
Aplicar el Método de los 6 puntos
El objeto de este método es el de desplazar el TCP original del robot a un punto
concreto de la herramienta utilizada y de reorientar la herramienta en base a ese
punto. El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el método de los 6P es
diferente que la del TCP original del robot. En este caso es impuesta por el
usuario. Para ello tenemos que marcar un mismo punto con 3 orientaciones
diferentes y memorizar esas posiciones
Pasos 1, 2, 3:
Los tres primeros pasos son idénticos a los tres primeros pasos que el método de
los tres puntos. El TCP está definido y ahora debemos re-orientar la herramienta y
memorizar tres puntos adicionales.
Figura 10.5 Marcar la primera orientación
Figura 10.6 Marcar la segunda orientación
Figura 10.7 Marcar la tercera orientación.
Paso 4: Orient Origine Point
Para memorizar el punto de origen de la orientación, el eje OZ de la herramienta
debe estar colocado verticalmente, como en la figura siguiente.
Figura 10.8 Puntos que se deben grabar con el método de los seis puntos.
Paso 5: X Direction Point
Definiremos ahora la orientación y el sentido del eje X. Para este paso y el
siguiente, es más práctico moverse en el sistema WORLD, con el fin de asegurar
que desplazamos horizontalmente el eje OZ de la herramienta.
WORLD→ +/ - X y/o +/- Y
Figura 10.9
Avance en la dirección del eje X.
Paso 6: Z Direction Point
Para dar la dirección en Z, es preciso reposicionarse sobre el punto de origen de
la orientación. Para ello colocar el cursor sobre la línea «Orient Origine Point» y
después pulsar SHIFT + F4: MOVE_TO.
El robot se reposicionará sobre el punto memorizado en el paso 4.
Para definir la dirección y el sentido del eje Z.
WORLD →- Z (intentar definir el eje de ataque de la herramienta según el sentido
+Z)
Figura 10.9
Avance en la dirección del eje Z.
Termine la práctica volviendo al robot al USER 1 y TOOL FRAME 1.
Adicionalmente Oprima FCTN Abort all para que pueda ejecutar el programa
HOME.
Coloque nuevamente el robot en posición de home y realice el procedimiento de
Apagado seguro.
IX. Sugerencias didácticas.
En cada paso asegúrese de que se ha movido tanto de línea a grabar como de
posición física, para que no sobrescriba el punto, sólo en los puntos System
origin, y Orient Origin Point, es la misma ubicación.
Recuerde que al terminar la práctica debe volver al robot al USER 1 y TOOL
FRAME 1. Además de Oprimir FCTN Abort all para que pueda ejecutar el
programa HOME, de otra manera el sistema no se lo permitirá.
X. Reporte del alumno (discusión de resultados y conclusiones).
Agregue las fotografías de su TOOL FRAME definido como evidencia: Método y
estado final.
a) Realice su discusión de resultados. Haga una revisión de los
resultados para evaluar procedimiento y desempeño.
Nos gustó mucho la práctica, ya que aprendimos algo que bien nos puede
servir dentro de la industria y que nos alienta un poco más a seguir aprendiendo
y capacitándonos.
b) Escriba sus conclusiones: Elabore un resumen de los resultados más
significativos, donde incluya el cumplimiento o no del objetivo
En general, sentimos como equipo que se cumplió el objetivo, aunque al final
por un descuido tiramos la pieza la cual tomamos como referencia pero en
general todo correcto, pero objetivo cumplido.
c) Escriba sus recomendaciones hacia la elaboración y comprensión de
este experimento.
En general, no hay observaciones, sentimos, como equipo que se entendió la
práctica, lo bueno es que pudimos hacer las prácticas físicas presenciales, ya
que en simulación no nos parece que nos hubiera quedado en claro.
XI. Bibliografía
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