00000215186

Equipo—

00000216107
Carvajal Román Víctor

00000216325
Javier Alejandro Salgueiro García
Villa Meza Luis Daniel

Práctica—
Práctica 10 Diseño y simulación del control de velocidad de un motor de CD

Fecha—
20 de mayo del 2022

Materia—
Laboratorio de Teoría de
Control I Vi 11:00am-1:00pm

Profesor—
Andrés Othón Pizarro Lerma
 INSTITUTO TECNOLÓGICO DE SONORA
DEPTO. DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
Laboratorio de Teoría de Control I

Práctica 10 – Implementación del control de velocidad de un motor de CD

INTRODUCCIÓN

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN MOTOR DE CD

En base a esos componentes que conforman a un motor de CD básico, se puede
proponer el modelo electro-mecánico de la figura 10.1:

Ra La

iexc VF
Va i
a e .

T(t
)
Ja

(t
) a

Figura 10.1 modelo electromecánico de un motor de CD.

Ra = resistencia de armadura. eg = fuerza contraelectromotriz

Va = Voltaje de alimentación. Ja = momento de inercia de la armadura
La = Inductancia de armadura. a = Coeficiente de fricción
(escobillas, ia = corriente de armadura baleros y chumaceras).
T(t) = par de torsión generado por el motor. (t) = velocidad angular del motor.
 = flujo magnético generado por el campo. iexc = corriente de excitación del
campo. VF = voltaje del campo.

Cuya función de transferencia es:

W (S) K2 (10.1)

Va (S) J L S 2  (J R   )S  (K K  R  )
L
a a a a a a 1 2 a a

La cual es la función de transferencia de un motor de CD controlado por armadura con

excitación separada constante.
 EL MÓDULO DE PRUEBAS RC – 01

El “RATE CONTROL EXPERIMENT” (RC - 01) consiste de un motor de corriente directa

(CD) equipado con un tacómetro (medidor de velocidad). La unidad también contiene
una fuente de alimentación de voltaje de CD de  12 VDC, un protoboard para armar
circuitos, un amplificador de potencia y un sensor de la corriente que pasa por el
motor, implementado con una resistencia. El equipo se usa generalmente, para
estudiar y diseñar sistemas de control de velocidad para motores de corriente directa.
Se pueden implementar tanto controladores analógicos como digitales de la velocidad
del motor en el equipo. Para controladores analógicos el protoboard también se usa
para implementar sus circuitos electrónicos. Para controladores digitales, se requiere
de un equipo extra equipado con una tarjeta de adquisición de datos.
La placa superior del equipo se muestra en la figura 10.2. Sus principales componentes son:

Figura 10.2 Placa superior del módulo RC - 01.

(1) Protoboard
(2) Conectores de la fuente de CD de + 12 V y – 12 V con tierra (GND), conectores
rojo, verde y negro respectivamente.
(3) Vt (conector azul) es la salida del tacómetro en volts.
(4) Vi (conector naranja) Voltaje de salida del sensor de corriente del motor.
(5) Vp (conector amarillo) Voltaje controlado por el potenciómetro.
(6) Vm (conector gris) Voltaje aplicado al amplificador de potencia.
(7) LOAD SELECT SWITCH, selecciona si la salida del amplificador se conecta al motor
o si se puede conectar un aparato externo (otro motor o instrumento) a las
terminales roja y negra etiquetadas como EXTERNAL LOAD.
(8) Motor y tacómetro.
(9) Pines de fricción. Se usan para amarrar ligas entre ellas y el eje del motor,
y causar perturbaciones en la velocidad del motor,
(10) Disco de inercia.
En la figura 3.3 se muestra como se encuentran conectados el sensor de velocidad, el
de corriente y el amplificador de potencia al motor (notar como en el diagrama se
desprecia la inductancia La de
la armadura). En la tabla 3.1 se muestran los parámetros del motor incluido en el
módulo así como de los valores de las constantes de sensibilidad de los sensores.

Vt

+
Gt·(t


)
K1·(t)

+ 25
VI

Figura 10.3 Diagrama esquemático del RC – 0 1.

Parámetro Símbolo Valor Unidades

Resistencia de armadura Ra 5.3 
Inductancia de armadura La 0.58 mH
Constante de eg K1 0.027 V / (rad/sec)
Constante de par de K2 0.027 Nm / Amp
fuerza
Momento de inercia de Ja 1.57 x10-6 Kg m2
la armadura
Coeficiente de fricción a 6.00x10-6 Nm seg
viscosa
Sensibilidad del Gt .00955 V / (rad/seg)
tacómetro
Sensibilidad del sensor Gi 2.5 V / Amp
de corriente
Voltaje máximo que Vmax 12.0 V
soporta el motor
Corriente máxima que Imax 0.7 Amp
soporta el motor
Voltaje máximo de Vamax 12 V
salida del amplificador
Corriente máxima de Iamax 1.5 Amp
salida del amplificador

Tabla 10.1. Parámetros del motor de CD, y sensores del módulo RC - 01.

SISTEMAS DE CONTROL CLÁSICO

Este esquema en lazo cerrado que se implementa como se indica en la figura 10.4

Figura 10.4. Esquema de control clásico de lazo cerrado.

Donde el controlador puede ser implementado por los circuitos con Op-Amp’s que se
muestran en la tabla 10.2:
 FDT Diagrama a bloques Circuito electrónico Ecuaciones de diseño
R2
M(s) R
M(s) E(s) 2  
K
E(s)  Kp R1 P
R(s) + Kp R
 entrada - salida
1
Controlador +
B(s)
Proporcional R3 R3  R 2 R1
(P)

C
M(s) 1
E(s) τis M(s) R1
R(s) +
E(s) 1
entrada - salida i = R1 C
 i s +
Controlador
Integrador B(s)
R1
(I)

R2
M(s) d
E(s) τ M(s)
s E(s) entrada -
R(s) +

d s salida d = R2 C
+
Controlador C
R2
Derivador B(s)

(D)

C R2
M(s) R2
M(s) E(s)  1 
K 
E(s)  R(s) + Kp1   R1
   is 
P
 1  entrada - salida
R1
s  +
B(s)
 τi  i = R2 C
Kp R1
s
Control P+I

R2
R2
C K 
M(s) E(s)
M(s) P
E(s)  R(s) +

Kp1  ds R1 R1
Kp τ

s
1  entrada - salida
+ d  R1C1
d  B(s)
 τd
R3
Controlador R3  R 2 R1
P+D
 1 
E(s) Kp 1 

  s
d 
M(s) KP   R1C1  R 2 C2
 s 
R(s) +

i C1 C2 R2 
R1C2
R1
entrada - i = R1C1 + R2C2 ;
Controlador B(s) salida
+
P+I+D ó
PID R3 R1C1R 2 C2
 s 1  d  R C  R C
 s2    1 1 2 2

M(s) d di  R3  R 2 R1
 d Kp 
E(s) s
Tabla 10.2 – Controladores implementables por medio de circuitos con Op-Amp’s.
MATERIAL Y EQUIPO

1 Computadora con acceso a internet u OCTAVE/MATLAB instalado.

DESARROLLO

1.- Comprobar que si se sustituyen los valores de la tabla 10.1 en la FDT dada por la ecuación
(10.1) se obtiene la FDT teórica para el motor del módulo RC-01 dada por:

W(s) 29650779.7057
Va (s) = (s + 9049)(s +
92.33)

Gráficas obtenidas a una entrada escalón unitario:

2.- Diseñar un controlador para el motor del módulo RC-01 si éste tiene la siguiente FDT:

29650779.7057
Gp(s) = (s + 9049)(s + 92.33)

por el método de Lugar Geométrico de las raíces, tal que tenga una respuesta
subamortiguada en el tiempo con los siguientes parámetros (Tip: usar un controlador
Proporcional + Integrador):

 TS ≤ valor diferente para cada equipo, consultar en IVirtual qué valor tiene.
 MP ≤ valor diferente para cada equipo, consultar en IVirtual qué valor se usará.
 ess  0 , para una entrada escalón, (t), pudiendo eliminar también perturbaciones

tipo escalón.
mV
Considerar también que la FDT de la retroalimentación tendrá una (el sensor entrega
ganancia de 1 RPM
1 mV por cada Revolución Por Minuto, RPM), o sea de 0.001.

2.- Compruebe que su diseño es correcto realizando el LGR en OCTAVE de la FDT del motor
junto con la del controlador.

3.- Implementar en Xcos de Scilab el diseño, de acuerdo a los controladores que se muestran
en la tabla 10.2, y en la figura 10.5.
4.- Demostrar en Xcos de Scilab que la velocidad del motor controlado en lazo cerrado cumple
con los parámetros pedidos, MP y TS de respuesta transitoria.

R(s) + GC(s) GP(s) W(s)


(Valor
Controlador Motor de CD
deseado
de ω(t))

H(s)

Medidor de
velocidad

Figura 10.5 Implementación del controlador en Xcos de Scilab.

Ts=0.04 Mp=0.1
Cálculos realizados:
Lugar geométrico de las raíces:

Zoom:
Simulación en Xcos (incluyendo medidor de velocidad):

5.- Para comprobar el seguimiento de la señal de entrada tipo escalón, y que por lo tanto para
esta señal el error en estado estable tiende a cero, darle los valores de referencia mostrados
en la Tabla 10.3 al sistema de control de lazo cerrado de la Figura 10.5, y medir el valor del
error a la salida del bloque de suma que compara la referencia con la señal de realimentación:

Referencia
(valor
Referencia motor ess
(rev/min) (rev/min) (rev/mi
absolut
n)
o)
1 1000 1000.786 -0.786
1.5 1500 1499.8255 0.1745
-1.5 -1500 -1499.8105 0.1895
2.0 2000 1999.791 0.209
-2.5 -2500 -2499.76 0.24
3.0 3000 2999.899 0.101
-3.5 -3500 -3499.868 0.132
Tabla 10.3 Velocidad del motor en lazo
cerrado para diferentes valores de entrada (sin
perturbación).
 Error con entrada 1

Error con entrada 1.5

Error con entrada -1.5

Error con entrada 2.0

Error con entrada -2.5

Error con entrada 3

 Error con entrada -3.5

6.- Para comprobar la eliminación de la perturbación, agregar una señal de perturbación tipo
escalón de magnitud 10, tal como se muestra en la Figura 10. 6, que simule cuando al motor
se le conecta una carga constante. La perturbación debe aparecer a partir de un tiempo =
1.1*ts.

N(s) (perturbación)

+
R(s) + GC(s) + GP(s) W(s)

(Valor deseado
Controlador Motor de CD
de ω(t))

H(s)

Medidor de
velocidad

Figura 10.5 Sistema de control de lazo cerrado con la perturbación agregada.

Simulación en Xcos
7.- Repetir el paso 6.-, pero ahora introduciendo la perturbación a partir de un tiempo cero, o
sea desde el inicio de la simulación, e incrementar también el valor del momento de inercia de
la armadura Ja en un 10%, y la fricción del eje de la armadura βa en un 5% de los valores dados
en la Tabla 10.1 (NOTA: en realidad cuando a un motor de CD se le conecta una carga a su
flecha, esto es lo que ocurre, aparte de aparecer también una señal perturbadora que se suma
a la salida del controlador) sustituir estos cambios en la ecuación de la FDT del motor dada en
la ecuación (10.1) y modificarla en el diagrama de bloques en Xcos. Observar la respuesta que
tiene el sistema a esta perturbación, tanto en la forma en que la elimina, así como en la
manera en que se modifica la respuesta a la señal de entrada en lo que se refiere al máximo
sobreimpulso, MP, y al tiempo de estabilización, TS.

Simulación en Xcos

8.- Medir el valor de la señal de error que se obtiene dados los valores de entrada que se dan
en la Tabla 10.4, una vez que todo el sistema se estabiliza.
 Referencia motor
Referencia ess
(valor
(rev/min) (rev/min) (rev/mi
absoluto)
n)
1 1000 999.888 0.112
1.5 1500 1499.7715 0.2285
-1.5 -1500 -1499.799 0.201
2.0 2000 1999.742 0.258
-2.5 -2500 -2499.65 0.35
3.0 3000 2999.593 0.407
-3.5 -3500 -3499.539 0.461

Tabla 10.4 Velocidad del motor en lazo cerrado para

diferentes valores de entrada, con una perturbación escalón (carga constante).

Error con entrada 1

Error con entrada 1.5

Error con entrada -1.5

Error con entrada 2

Error con entrada -2.5

 Error con entrada 3

Error con entrada -3.5

9.- Repetir el paso 7.-, pero ahora considerando un bloque de saturación a la salida del
controlador que límite el voltaje que le puede introducir al motor a ±12 V.
 Entrada escalón de 1

10.- Realizar el paso 9.-, pero ahora para un valor de referencia de 500 rpm fijo, y para los
diferentes valores de perturbación dados en la tabla 10.5. Llenar también esta tabla con las
mediciones pedidas de error en estado estable.

Perturbación
Referencia motor ess
(rev/min) (rev/min) (rev/mi
n)
0.5 500 442.55 57.45
2 500 495.675 4.325
5 500 501.27 -1.27
7 500 500.0534 -0.0534
10 500 499.767 0.233
12 500 499.7927 0.2073

Tabla 10.5 Velocidad del motor en lazo cerrado para

diferentes valores de perturbación tipo escalón.

Error con perturbación 0.5

 Error con perturbación 2

Error con perturbación 5

Error con perturbación 7

Error con perturbación 10

Error con perturbación 12

Análisis de resultados