Universidade Federal de Campina Grande

Centro de Engenharia Elétrica e Informática

Departamento de Engenharia Elétrica

Fichário
TCC: Estudo do Controle de Velocidade de Motores
Elétricos Clássicos (Máquina de Corrente Contínua)

Giovanny Marcellus Borges Galdino – 115210661

Campina Grande, Paraíba

Maio de 2021
 Giovanny Marcellus Borges Galdino – 115210661

Fichário
TCC: Estudo do Controle de Velocidade de Motores
Elétricos Clássicos (Máquina de Corrente Contínua)

Documento Universitário apresentado

ao professor Luis Reyes Rosales Montero
como parte dos requisitos necessários para
obtenção de nota na disciplina Laboratório
de Máquinas Elétricas, ofertada pelo
Departamento de Engenharia Elétrica da
Universidade Federal de Campina Grande.

Disciplina: Laboratório de Máquinas Elétricas

Professor: Luis Reyes Rosales Montero

Campina Grande, Paraíba

Maio de 2021
SUMÁRIO

SUMÁRIO................................................................................1

INTRODUÇÃO..........................................................................1

PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO DE MÁQUINAS CC.....................2

Motor CC com Excitação Independente....................................8

Motor CC com Excitação em Série...........................................9

Máquina CC com Excitação em Derivação...............................10

CONTROLE DE VELOCIDADE DE MOTORES DE CORRENTE

CONTÍNUA.....................................................................................12

Motor CC com Excitação Independente...................................12

Motor CC com Excitação em Série.........................................13

Motor CC com Excitação em Derivação...................................14

CONSIDERAÇÕES FINAIS........................................................15

REFERÊNCIAS........................................................................16

1
INTRODUÇÃO
Este trabalho resume pontos importantes do trabalho de conclusão
de curso apresentado pelo aluno Gabriel Ceolla, com título “Estudo do
Controle de Velocidade de Motores Elétricos Clássicos (Máquina de
Corrente Contínua) ” (CEOLLA, G. 2019).
Uma máquina elétrica é um dispositivo que pode converter tanto a
energia mecânica em energia elétrica, como a energia elétrica em energia
mecânica. Quando é usada para converter energia mecânica em energia
elétrica, ela é chamada de gerador. Quando faz o inverso, ou seja,
converte energia elétrica em energia mecânica, ela é denominada motor
(CHAPMAN, 2013). As máquinas elétricas podem ser basicamente
divididas em duas classes: máquinas de corrente contínua e máquinas de
corrente alternada.
As aplicações que exigiam velocidade variável e conjugado
controlado normalmente são atendidas por máquinas CC, que podem
proporcionar controle de velocidade altamente flexível, embora a certo
custo, porque elas são mais complexas, mais caras e necessitam de mais
manutenção do que as máquinas CA (FITZGERALD; KINGSLEY, 2014).
Os motores CC são conhecidos por terem um custo mais elevado
em relação aos motores CA, porém com alto desempenho de controle e
regulação que. Apesar de terem sofrido pouca evolução no decorrer do
tempo, eles ainda possuem uma boa empregabilidade
Este trabalho tem como objetivo geral o estudo do funcionamento
dos principais tipos de motores elétricos, bem como a forma de como
controlar suas velocidades. Nesse resumo, o trabalho apresenta um
enfoque principal nas máquinas de corrente contínua.

1
PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO DE MÁQUINAS
CC
Segundo Chapman (2013), as máquinas de corrente contínua (CC)
são motores, que convertem a energia elétrica CC em energia mecânica,
e geradores, que convertem a energia mecânica em energia elétrica CC.
Apesar de serem chamadas de máquinas de corrente contínua, elas
possuem correntes e tensões alternadas em seu interior, necessitando de
um mecanismo denominado comutador, para que produzam torque
estável em seus eixos, no caso de motor, ou tensão contínua em seus
terminais, no caso de gerador.
As máquinas de corrente contínua são caracterizadas por sua
versatilidade, podendo ser projetadas para desempenhar uma grande
variedade de características de velocidade de rotação e torque, em
regime dinâmico ou permanente, através das possibilidades de ligação do
enrolamento de excitação e armadura. As máquinas CC são
frequentemente aplicadas, por exemplo, em situações onde é necessário
um controle preciso de desempenho, com uma certa variação de
velocidade.
Segundo Pacheco (2010), máquina de corrente contínua é uma
máquina elétrica de dupla excitação, onde o enrolamento de campo está
localizado no estator e o enrolamento de armadura no rotor (parte
girante).
O estator da máquina CC é formado por (WEG, 2007):
 Carcaça: Tem função estrutural do mecanismo e também a
finalidade de conduzir o fluxo magnético
 Polos de excitação: São constituídos por enrolamentos de
condutores sobre núcleos feitos de material ferromagnético.
 Polos de comutação: Estão localizados na região interpolar e são
percorridos pela corrente de armadura. Tem como finalidade

2
 amenizar o efeito de reação de armadura e reduzir o efeito de
centelhamento.
 Enrolamento de compensação: É um enrolamento distribuído na
periferia da sapata polar e tem a função de diminuir o efeito de
reação de armadura.
 Conjunto porta escovas e escovas: Permitem a comunicação com
o comutador. As escovas deslizam sobre os contatos do
comutador, estabelecendo assim a conexão elétrica com esse
componente do rotor.
O rotor é composto por (WEG, 2007):
 Rotor com enrolamento: Centrado no interior da carcaça e
acomoda o enrolamento de armadura e faz a conexão elétrica
com as lâminas do comutador.
 Comutador: É o conversor mecânico que transfere a energia ao
enrolamento do rotor.
 Eixo: É o elemento que transfere a potência mecânica
desenvolvida pelo motor.
Para se entender o princípio de funcionamento de um motor de
corrente contínua, usa-se um dos exemplos mais simples de máquina
rotativa CC. Este modelo, representado na figura 1, consiste em uma
única espira condutora, colocada em uma ranhura de um núcleo
ferromagnético, girando em torno de um eixo fixo e percorrido por um
fluxo magnético. A espira girante é relacionada ao rotor da máquina e a
parte estática é denominada estator.
Segundo Chapman, se o rotor começar a girar, uma tensão será
induzida na espira. A espira de fio é retangular, com os lados ab, bc, cd e
da. Nessa modelagem, conforme ilustrado na figura 1(b), o campo
magnético é constante e perpendicular à superfície do rotor em todos os
pontos abaixo das faces polares e rapidamente cai a zero além das bordas
dos polos. Para se determinar a tensão total induzida 𝑒𝑡𝑜𝑡 na espira, será
examinado cada segmento da espira, onde a tensão induzida é dada pela
equação 1:

3
 e𝑎𝑏 = (𝑣 × 𝐵) ∙ l
Onde:
 𝑣 é a velocidade tangencial de rotação.
 𝐵 é a densidade de fluxo magnético, ou indução magnética.
 𝑙 é o comprimento.
Figura 1

Fonte: (CHAPMAN, 2013)

Como, a cada meio período de rotação da espira, os segmentos ab
e cd trocam de polo, e, consequentemente, o produto vetorial 𝑣 × 𝐵

4
inverte o sentido, a tensão induzida na espira troca de polaridade e toma
a forma, ao longo do tempo, conforme ilustrado na figura 2:
Figura 2

Fonte: (CHAPMAN, 2013)

Como pode ser observado na figura 2, a tensão induzida na saída
da espira é uma tensão com valores positivos e negativos, sendo assim
uma tensão alternada. Como a máquina em questão é uma máquina de
corrente contínua, para que essa tensão se torne, de fato,
aproximadamente contínua, usa-se um dispositivo chamado comutador.
Como mostra a figura 3, dois condutores semicirculares são
colocados na extremidade da espira de modo que, a cada vez que a
tensão mudar de polaridade na espira, contatos trocam de segmentos.
Desse modo, haverá sempre uma saída com a mesma polaridade nos
segmentos semicirculares. Segundo Chapman, os segmentos
semicirculares rotativos são chamados de segmentos comutadores, ou
anel comutador, e os contatos fixos são denominados escovas.
Para a determinação do conjugado induzido na espira, observa-se a
figura 4, onde uma bateria foi conectada à máquina. A forma de se obter
o conjugado sobre a espira é análoga à abordagem utilizada para se

5
determinar a tensão induzida na espira, ou seja, por segmentos. A
equação que determina a força que atua sobre um segmento de espira,
quando se encontram abaixo das faces dos polos, é a seguinte:
F = 𝑖(𝑙 × 𝐵)
E o torque sobre o segmento é:
𝜏 = 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛Ө
Figura 3

6
 Figura 4

Assim, o conjugado produzido na máquina é o produto do fluxo

presente no interior da máquina com a corrente na máquina, multiplicado
por uma constante que representa os aspectos construtivos mecânicos da
máquina (a porcentagem do rotor que está coberta pelas faces dos
polos). Em geral, a tensão de qualquer máquina real dependerá dos
mesmos três fatores (CHAPMAN, 2013, p. 413):
1. O fluxo da máquina.
2. A corrente na máquina.
3. Uma constante que representa a construção da máquina.

7
 Devido às diferentes formas de se ligar o enrolamento de campo e o
enrolamento de armadura (rotor), o motor de corrente contínua oferece
várias possibilidades de curvas de torque versus rotação, que apresentam
diferentes características. A seguir serão apresentadas algumas dessas
possibilidades.

Motor CC com Excitação Independente

Nesse modo de ligação, o enrolamento de campo e de armadura

são alimentados independentemente, como pode ser observado na figura
5, que ilustra o circuito desse esquema de ligação.
Analisando a figura 5, pode-se concluir que a equação da armadura,
pela equação da Lei de Kirchhoff das tensões, equivale a
V −E=R a I a
Figura 5

E, de acordo com a equação à cima, a relação velocidade versus

torque é ilustrada na figura 6.

8
 Figura 6

Motor CC com Excitação em Série

Nesse esquema de ligação, o enrolamento de campo é conectado

em série com o enrolamento de armadura, conforme mostra a figura 7:
Figura 7

9
 A relação rotação versus torque dessa máquina é:
Figura 8

Máquina CC com Excitação em Derivação

De acordo com Chapman (2013), um motor de corrente continua

em derivação tem o esquema de ligação representado na figura 9.
Figura 9

10
 Segundo Chapman (2013), a equação para essa configuração é
simplesmente uma reta. A característica resultante de conjugado versus
velocidade desse motor é mostrada na figura 11.

11
CONTROLE DE VELOCIDADE DE MOTORES DE
CORRENTE CONTÍNUA

Motor CC com Excitação Independente

Pode-se observar na figura 7, que uma variação do torque não

traria grandes consequências na rotação da máquina, pois, além do fato
de a resistência de armadura 𝑅𝑎 ser muitas vezes desprezível, o último
fator da expressão é dividido por (𝐾𝛷) ao quadrado, reduzindo assim a
influência do torque na velocidade do motor. Sendo assim, nesse
esquema de ligação, a máquina possui uma boa regulação de velocidade.
O controle de velocidade do motor de corrente contínua com esse
tipo de ligação pode ser feito de duas formas, segundo a WEG:
mantendo-se o fluxo constante e variando a tensão de armadura, ou
mantendo a tensão de armadura constante e variando o fluxo magnético.
Segundo Chapman (2013), a relação entre o torque T, a potência P
e a rotação 𝜔𝑚 pode ser expressa pela seguinte equação.
𝑃 = 𝑇𝜔m
No controle pela armadura, considerando 𝑖𝑎 constante e como o
fluxo é constante, conforme se aumenta a rotação, o torque também é
constante e a potência aumenta linearmente com a velocidade. Já no
controle pelo campo, para 𝑖𝑎 constante, o conjugado diminui conforme se
aumenta a rotação da máquina e a potência se mantém constante.
Sendo assim, a figura 10 ilustra a relação de torque e rotação e
potência e rotação, de acordo com o tipo de controle de velocidade (por
armadura ou pelo campo).
Como pode ser verificado pela figura 20, o controle pela armadura é
indicado para cargas em que se necessita uma variação de velocidade
com um torque constante. O controle pelo campo é utilizado quando se
deseja uma variação de velocidade com potência constante, com
consequente decaimento do torque com o aumento da rotação.
Figura 10

Motor CC com Excitação em Série

Nesse tipo de ligação, utiliza-se o controle de velocidade através da

variação da tensão de alimentação do motor. Utilizando-se duas tensões
V diferentes, obtém-se duas curvas distintas, ilustradas na figura na
figura 11.
Figura 11

Analisando a curva, caso se aumente a tensão de alimentação, a

relação de torque e rotação é elevada para uma curva superior. Por
exemplo, se o conjugado da carga for constante, independentemente da
rotação, ao se elevar a tensão, a rotação aumenta até́ “chegar” na curva
correspondente.
 Como pode-se observar, o motor série pode operar com uma certa
sobrecarga, havendo pouca variação da rotação e, em consequência, da
corrente. Deve-se observar que, no caso de uma redução da carga, a
velocidade do motor aumenta significativamente, ou seja, o motor com
esse tipo de ligação não deve operar à vazio ou com carga muito
reduzida, correndo o risco de disparar e sofrer danos em sua estrutura.

Motor CC com Excitação em Derivação

No motor CC em derivação tem-se algumas possibilidades de

controle de velocidade, como, por exemplo, a variação da resistência de
campo ou a alteração da tensão de armadura. A variação da resistência
de campo, através de um reostato, é mais utilizada. Para alterar somente
a tensão de armadura seria necessário um controlador de tensão variável.
O controle por tensão de armadura é mais viável em motores de
excitação independente.
No controle pela resistência de campo, ao aumentar o valor dessa
resistência, o valor do fluxo é reduzido e observa-se que a relação de
torque e velocidade também é alterada. Utilizando-se dois valores
diferentes de resistência, se obtém duas curvas diferentes, ilustradas na
figura 22.
Figura 12
CONSIDERAÇÕES FINAIS
Foram verificadas, no trabalho de CEOLLA (2019), algumas das
diversas opções de motores elétricos e as respectivas formas de se fazer
o controle de velocidade dessas máquinas. A importância da escolha do
motor para diferentes tipos de carga ficou bem evidente, de modo que a
seleção possa proporcionar um melhor funcionamento.
Em relação às máquinas de corrente contínua, CEOLLA (2019)
conclui que, apesar de serem consideradas ultrapassadas por muitos,
ainda têm uma grande empregabilidade quando se necessita de altos
torques em baixas rotações, o que não seria viável com motores de
corrente alternada. Elas podem ser empregadas, também, em situações
com controle fino de torque e velocidade.
Não se limitando apenas aos motores apresentados no trabalho de
CEOLLA (2019), existem outras opções de motores e controle, que
poderão ser abordados em futuras pesquisas, como sugerido pelo autor.
Como sugestões para futuros trabalhos pode-se considerar outros tipos
de máquinas elétricas, como as usadas em veículos automotores,
elétricos ou não, máquinas elétricas usadas para geração de energia
elétrica e máquinas elétricas usadas em dispositivos de controle de
processos.
REFERÊNCIAS

[1] CHAPMAN, Stephen J. (Ed.). Fundamentos de Máquinas Elétricas. 5.

ed. Porto Alegre: Amgh Editora Ltda., 2013.
[2] ESCOLA POLITÉCNICA. Universidade de São Paulo (Org.). Motor de
Corrente Contínua. São Paulo, [20-?]. Disponível em: . Acesso em:
10 jan. 2019.
[3] FITZGERALD, A. E.; KINSGLEY, Charles; UMANS, Stephen D. (Ed.).
Máquinas Elétricas: de Fitzgerald e Kinsgsley. 7. ed. Porto Alegre:
Amgh Editora Ltda., 2014. ]
[4] KOSOW, Irving L.. Máquinas Elétricas e Transformadores. 4. ed. Porto
Alegre: Editora Globo, 1982.
[5] PACHECO, Renato Lucas. Conversão Eletromecânica de Energia A.
2009. ed. Florianópolis: [s.n.], 2009.
[6] PACHECO, Renato Lucas. Conversão Eletromecânica de Energia B.
2010. ed. Florianópolis: [s.n.], 2010.
[7] WEG (Org.). Características e Especificações de Motores De Corrente
Contínua e Conversores CA/CC. Jaraguá do Sul, 2007.
[8] WEG (Org.). Guia de Especificação de Motores Elétricos. Jaraguá do
Sul, [20-?].
[9] WEG (Org.). Motores de Indução Alimentados por Inversores De
Frequência PWM. Jaraguá do Sul, [20-?].
[10]WEG (Org.). Motores Elétricos Assíncronos de Alta Tensão. Jaraguá
do Sul, [20-?].
[11]WEG (Org.). Guia de Aplicação: Inversores de Frequência. 2. ed.
Jaraguá do Sul, [20-?].