强实时运动控制内核MotionRT750(九)：内置C语言的自定义机械手模型实现

强实时运动控制内核MotionRT750

MotionRT750是正运动技术首家自主自研的x86架构Windows系统或Linux系统下独占确定CPU的强实时运动控制内核。

该方案采用独占确定CPU内核技术实现超强性能的强实时运动控制。它将核心的运动控制、机器人算法、数控（CNC）及机器视觉等强实时的任务，集中运行在1-2个专用CPU核上。与此同时，其余CPU核则专注于处理Windows/Linux相关的非实时任务。

此外集成MotionRT750 Runtime实时层与操作系统非实时层，并利用高速共享内存进行数据交互，显著提升了运动控制与上层应用间的通信效率及函数执行速度，最终实现更稳定、更高效的智能装备控制，确保了运动控制任务的绝对实时性与系统稳定性，特别适用于半导体、电子装备等高速高精的应用场合。

MotionRT750应用优势：

1.跨平台兼容性：支持Windows/Linux系统，适配不同等级CPU。

2.开发灵活性：提供多语言编程接口，便于二次开发与功能定制。

3.实时性提升：通过CPU内核独占机制与高效LOCAL接口，实现2-3us指令交互周期，较传统PCI/PCIe方案提速近20倍。

4.扩展能力强化：多卡多EtherCAT通道架构支持254轴运动控制及500usEtherCAT周期。

5.系统稳定性：32轴125us EtherCAT冗余架构消除单点故障风险，保障连续生产。

6.安全可靠性：不惧Windows系统崩溃影响，蓝屏时仍可维持急停与安全停机功能有效，确保产线安全运行。

7.功能扩展性：实时内核支持C语言程序开发，方便功能拓展与实时代码提升效率。

MotionRT750视频介绍可点击→正运动强实时运动控制内核MotionRT750。

更多关于MotionRT750的详情介绍与使用点击→强实时运动控制内核MotionRT750(一)：驱动安装、内核配置与使用。

超实时EtherCAT运动控制卡XPCIE6032H

XPCIE6032H运动控制卡集成6路独立EtherCAT主站接口。整卡最高可支持254轴运动控制；125usEtherCAT通讯周期时，两个端口配置冗余最高可支持32轴运动控制。6个EtherCAT主站各通道独立工作，多EtherCAT主站互不影响。

XPCIE6032H视频介绍可点击→全球首创！PCIe 6路高性能EtherCAT运动控制卡XPCIE6032H。

XPCIE6032H运动控制卡面向半导体设备、精密3C电子、生物医疗仪器、新能源装备、人形机器人及激光加工等高速高精场景，为固晶机、贴片机、分选机、锂电切叠一体机、高速异形插件设备等自动化装备提供核心运动控制支持。

XPCIE6032H硬件特性：

1.EtherCAT通讯周期可到125us（需要主机性能与实时性足够)。

2.板卡集成6路独立的EtherCAT主站接口，最多可支持254轴运动控制。

3.搭载运动控制实时内核MotionRT750。

4.相较于传统的PCI/PCIe、网口等通讯方式，速度可提升了10-100倍以上。

5.板载16路高速输入，16路高速输出。

6.板载4路高速锁存，4路通用PWM输出。

更多关于XPCIE6032H的详情介绍与使用点击→全球首创！PCIe超实时6通道EtherCAT运动控制卡上市！。

超实时EtherCAT运动控制卡XPCIE2032H

XPCIE2032H集成2路独立EtherCAT接口。整卡最高可支持至254轴运动控制；125usEtherCAT通讯周期时，单接口最高可支持32轴运动控制。2个EtherCAT主站各通道独立工作，多EtherCAT主站互不影响。

双EtherCAT主站端口可任意设置为以下通道，且两个端口也设置为不同类型通道:

● 高速通道 - EtherCAT通讯周期125us

● 常规通道 - EtherCAT通讯周期250us-8ms

XPCIE2032H视频介绍可点击→高速高精运动控制！PCIe超实时2通道EtherCAT运动控制卡上市！。

XPCIE2032H硬件特性：

1.EtherCAT通讯周期可到125us（需要主机性能与实时性足够)。

2.板卡集成2路独立的EtherCAT主站接口，最多可支持254轴运动控制。

3.搭载运动控制实时内核MotionRT750。

4.相较于传统的PCI/PCIe、网口等通讯方式，速度可提升了10-100倍以上。

5.板载8路高速输入，16路高速输出。

6.板载4路高速锁存，4路通用PWM输出。

更多关于XPCIE2032H的详情介绍与使用点击→高速高精运动控制！PCIe超实时2通道EtherCAT运动控制卡上市！。

超实时EtherCAT运动控制卡XPCIE1032H

XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡，可选6-64轴运动控制，支持多路高速数字输入输出，可轻松实现多轴同步控制和高速数据传输。

XPCIE1032H视频介绍可点击→高性能PCIe EtherCAT运动控制卡 | XPCIE1032H_。

XPCIE1032H运动控制卡集成了强大的运动控制功能，结合MotionRT7运动控制实时软核，解决了高速高精应用中，PC Windows开发的非实时痛点，指令交互速度比传统的PCI/PCIe快10倍。

XPCIE1032H硬件特性：

1.6-64轴EtherCAT总线+脉冲可选，其中4路单端500KHz脉冲输出。

2.16轴EtherCAT同步周期500us，支持多卡联动。

3.板载16点通用输入，16点通用输出，其中8路高速输入和16路高速输出。

4.通过EtherCAT总线，可扩展到512个隔离输入或输出口。

5.支持PWM输出、精准输出、PSO硬件位置比较输出、视觉飞拍等。

6.支持直线插补、圆弧插补、连续轨迹加工（速度前瞻）。

7.支持电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴、螺距补偿等功能。

8.支持30+机械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4轴/5轴 RTCP...

更多关于XPCIE1032H详情点击“不止10倍提速！PCIe EtherCAT实时运动控制卡XPCIE1032H 等您评测！”查看。

如何使用C语言与BASIC语言进行配合

01固件版本要求

控制器使用C函数需要使用支持C接口函数的固件版本；固件版本名称里带有“cfunc”的即为支持C函数接口。

02函数调用限制

同一个C文件内的某一个C函数只能在某一个Basic文件内被声明调用，不可被在多个basic文件内都进行声明调用。

03多函数声明规则

同一个C文件内的不同C函数可以分别在不同的Basic文件内被声明调用，但再次被声明后的函数名不可一致。

DEFINE_CFUNC -- 关键字

支持的数据类型定义：int、float、double、TYPE_TABLE。如果与TABLE数组交互，建议使用TYPE_TABLE类型。在4系列以上的控制器，TYPE_TABLE是double类型。

举例一

C语言编程部分:

intuserc_init(void)
{
 int* p=(int*)malloc(sizeof(int));
   p[0]=88;
 printf("p[0]=%dn",p[0]);
 free(p);
 return0;
}
floatdivf(floata,floatb)
{
 return(a/b);
}
TYPE_TABLEdivd(TYPE_TABLE a,TYPE_TABLE b)
{
 return(a/b);
}

BASIC编程部分:

define_cfunc userc_initintuserc_init(void)
define_cfunc userc_divffloatdivf(floata,floatb)
define_cfunc userc_divddoubledivd(doublea,doubleb)
?userc_init()
?userc_divf(23.1,1)
?userc_divd(23.3,1)

以下程序代码测试TABLE指针输入输出数据。

举例二

C语言编程部分:

inttablefunc(TYPE_TABLE *ptable,intinum)
{
 inti;
 for(i=0;i<  inum;i++)
    {
        //table数据直接修改
        ptable[i] += 1;
    }
    return 0;
}

BASIC编程部分:

define_cfunc userc_tfuncinttablefunc(TYPE_TABLE *ptable,intinum)
dimptable(20)
dim inum
userc_tfunc(ptable,inum)

注意事项：

（1）定义的无参数函数，可以在INT_CYCLE中直接使用。

（2）BASIC调用的C函数的参数个数最多支持8个。

（3）C函数注意安全性，注意代码规范性，否则可能导致死机。

（4）C函数要注意实时性，处理必须够快，否则会影响BASIC的实时性。

注：建议调试时都下载RAM运行！

编译平台选择参照

不同型号控制器编译平台有所不同，具体参照下表。目前仅以下型号控制器支持C语言，其他系列型号控制器如有疑问请与技术工程师联系。

右键单击“文件视图”中空白区域，点击弹出窗口中“设置”一栏，进行编译平台设置操作。在弹出窗口“编译平台”一栏中点击下拉列表，在下拉列表中选择相应的编译平台后单击“确定”，即可完成编译平台设置操作。

C函数使用步骤

1.在RTSys软件中单击菜单栏“文件”，在下拉窗口中选择“新建项目”。选择项目文件存入的路径并且自定义命名项目名称。

2.新建项目成功后，在新建的项目下新建新的Basic文件，并且自定义相关Basic文件名。点击确定Basic文件创建成功。

3.新建.C文件。步骤可参照第二步，新建文件类型时需选择“C”。

4.右键单击“文件视图”中空白区域，点击弹出窗口中“设置”一栏，进行编译平台设置操作。

5.在弹出窗口“编译平台”一栏中点击下拉列表，在下拉列表中选择相应的编译平台后单击“确定”，即可完成编译平台设置操作，编译平台的选择可参照上一章节“编译平台选择参考”。

6.编写C函数。编写C程序时需先进行头文件声明步骤，然后再按照C语言编码规范编写C函数。

头文件声明语法：#include “xxxxx.h”。“xxxx.h”为引用内置函数的头文件。如下图所示，“.h”头文件的文件路径需与项目文件路径一致。“zmcbuildin.h”文件可联系正运动工程师获取。

7.在BASIC程序中使用C函数时需要使用关键字“DEFINE_CFUNC”对被使用C函数进行引用定义，定义后在Basic文件中使用重新赋予的函数名即可调用该C函数。

注：C函数代码在RTSys中直接编辑即可，在其他软件中编辑复制到RTSys中时可能会导致乱码或格式错误等问题。

简单示例

1.声明C函数接口（zmcbuildin.h）

C语言：

// 添加自定义函数声明
#include "zmcbuildin.h"
doublefast_sin()
{
 doublesum =0;
 for(inti=0; i<  100000; i++){
        sum = sum + sin(i*0.01);
    }
    return sum;
}

2.BASIC绑定CFUNC

Basic语言：

DEFINE_CFUNC c_sin_calcdoublefat_sin()
```

3.混合编程调用

Basic语言：

sum= c_sin_calc()

自定义机械手模型实现

已有的机械手类型如下，更多类型可以查看《正运动机械手手册》。

对于需要实现自定义机械手模型的需求，我们内置C语言提供了CFRAME机械手结构扩展功能，用户可通过此功能自定义机械手模型，C函数部分使用 usercframe.c文件内的即可，进行算法自定义。函数用法示例相关代码介绍如下：

C函数部分如下：

正运动控制器内置Frame1~Frame999的机械手类型，用户自定义机械手类型为FRAME1000~FRAME65535。

函数名自动根据frame编号生成，下面C语言部分根据1000来生成举例。

功能：扩展机械手frame类型

功能：frame初始化

//机械手每次正逆解回调执行，用户可以初始化内部变量
// 输入:
//    pzmc	      控制器描述结构指针
//    pframe	    机械手基本状态指针
//    pParaList Table 参数列表
// 返回值, 成功与否, 0-OK
********************************/
uint32SOFRAME_INIT1000(struct_soZmcDisp *pzmc, struct_soFrameStatus* pframe, TYPE_TABLE* pParaList)
{
  //初始化
  int16 i;
  //把connreframe的table数值赋值给臂长 和关节脉冲
  g_soframeinfo[0].m_flen1= *pParaList;
  g_soframeinfo[0].m_flen2= *(pParaList +1);
  g_soframeinfo[0].m_flen3= *(pParaList +2);
  g_soframeinfo[0].m_flen4= *(pParaList +3);
  //关节一圈脉冲
  g_soframeinfo[0].m_pulse1= 1000; //为了安全起见 demo故意设置 1
 g_soframeinfo[0].m_pulse2= 1000; //*(pParaList + 5);
  g_soframeinfo[0].m_pulse3= 1000;
  g_soframeinfo[0].m_pulse4= 1000;
  //...
  g_soframeinfo[0].m_pulsev=1000;
  for(i=0;i<  SOFRAME_TABLE_NUM;i++)
    {
        g_soframeinfo[0].m_table[i] = pParaList[i];
    }
    //存储 每次init都需要
    pframe-  >m_pPrivate = (void*)&g_soframeinfo[0];
  //更新当前机械手姿态
  pframe->m_iHand =0;//具体用户自己编写计算机械手当前实际姿态，姿态数值含义用户自己定义，
  pf = (struct_userframeinfo *)pframe->m_pPrivate;
  if(NULL== pf)
  {
   return-1;
  }
  //打印输出测试
  rtprintf("init %.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%dn",pf->m_flen1,pf->m_flen2,pf->m_flen3,pf->m_flen4,pf->m_pulse1,pf->m_pulse2,pf->m_pulse3,pf->m_pulse4,pf->m_pulsev,pframe->m_iHand);
  return0;
}

功能：frame正解

//关节坐标转换世界坐标
//计算焊枪末端坐标
// 输入:
//    pzmc	 控制器描述结构指针
//    pframe	 机械手基本状态指针
//    pfJointPulsein	输入关节脉冲坐标
// 输出
//    pHand	  输出当前姿态
//    pfWorldout输出units单位世界坐标WPOS
// 返回值, 成功与否, 0-OK
********************************/
uint32SOFRAME_TRANS1000(struct_soZmcDisp *pzmc, struct_soFrameStatus* pframe, TYPE_FRAME*pfJointPulsein, int32 *pHand, TYPE_FRAME* pfWorldout)
{
  inti;
  doubleuj[6],pout[6];
  struct_userframeinfo *pf =NULL;
  pf = (struct_userframeinfo *)pframe->m_pPrivate;
  if(NULL== pf)
  {
   return-1;
  }
  //把输入脉冲转为角度
  uj[0] = *(pfJointPulsein +0) / pf->m_pulse1 ; //关节一 实时横焊位置 度
  uj[1] = *(pfJointPulsein +1) / pf->m_pulse2 ; //关节二 实时高度位置 度
  uj[2] = *(pfJointPulsein +2) / pf->m_pulse3 ; //关节三 实时钟摆角度 度
  uj[3] = *(pfJointPulsein +3) / pf->m_pulse4 ; //关节四 实时俯仰角度 度
  //转弧度
  uj[0] = uj[0] /180* PI;
  uj[1] = uj[1] /180* PI;
  uj[2] = uj[2] /180* PI;
  uj[3] = uj[3] /180* PI;
  //正解过程......
  //计算姿态，返回姿态
  *pHand =0;
  //demo 计算出世界坐标
  pout[0] =100;//x  mm
  pout[1] =100;//y  mm
  pout[2] =100;//z  mm
  pout[3] =90;//Rz 角度
  pfWorldout[0] = pout[0] ;
  pfWorldout[1] = pout[1] ;
  pfWorldout[2] = pout[2] ;
  pfWorldout[3] = pout[3] ;
  //打印输出测试
  if(0== g_printflag)
  {
    rtprintf("trans input %.2f,%.2f,%.2f,%.2f, output ,%.2f,%.2f,%.2f,%.2fn",uj[0],uj[1],uj[2],uj[3],pfWorldout[0],pfWorldout[1],pfWorldout[2],pfWorldout[3]);
    g_printflag =1;
  }
  return0;
}

功能：frame逆解

//世界坐标转换关节坐标
// 输入:
//   pzmc	 控制器描述结构指针
//   pframe	 机械手基本状态指针
//   pfWorldin	输入世界坐标units单位
//   ihand	 输入坐标对应姿态, -1表示使用当前姿态.
// 输出：
//   pfJointPulseout	输出关节脉冲坐标
// 返回值, 成功与否, 0-OK
********************************/
uint32SOFRAME_RETRANS1000(struct_soZmcDisp *pzmc, struct_soFrameStatus* pframe, TYPE_FRAME *pfWorldin, int32 ihand, TYPE_FRAME* pfJointPulseout)
{
  inti;
  doubleuw[6],pout[6];
  struct_userframeinfo *pf =NULL;
  pf = (struct_userframeinfo *)pframe->m_pPrivate;
  if(NULL== pf)
  {
   return-1;
  }
  //把世界坐标脉冲转为mm和角度 pfWorldin 已经是除以units的值了
  uw[0] = pfWorldin[0] ; // 位置 x  mm
  uw[1] = pfWorldin[1] ; // 位置 y  mm
  uw[2] = pfWorldin[2] ; // 位置 z  mm
  uw[3] = pfWorldin[3] ; // 位置 roll 弧度
  //转弧度
  uw[3] = uw[3] /180*PI;
  //逆解过程......
  //计算出关节坐标
  pout[0] = uw[0];//关节1  角度
  pout[1] =60;//关节2  角度
  pout[2] =60;//关节3  角度
  pout[3] =30;//关节4  角度
  //demo 为了安全起见 不改变关节输出
  pfJointPulseout[0] = pout[0] *1000;
  pfJointPulseout[1] = pout[1] *1000;
  pfJointPulseout[2] = pout[2] *1000;
  pfJointPulseout[3] = pout[3] *1000;
  //打印输出测试
  if(1== g_printflag)
  {
    rtprintf("retrans input %.2f,%.2f,%.2f,%.2f, output ,%.2f,%.2f,%.2f,%.2fn",uw[0],uw[1],uw[2],uw[3],pfJointPulseout[0],pfJointPulseout[1],pfJointPulseout[2],pfJointPulseout[3]);
    g_printflag =0;
 }
 return0;
}

功能：自定义坐标旋转函数DPOS转换为WPOS

// 输入:
//   pzmc	 控制器描述结构指针
//   pframe	 机械手基本状态指针
//   pfRotate 坐标平移旋转的参数, 依次为XYZ,RX,RY,RZ
//   pfin 	 输入虚拟轴坐标列表, units单位
// 输出
//   pfout 	 输出世界坐标列表, units单位
// 返回值, 成功与否, 0-OK
********************************/
uint32SOFRAME_ROTATETOWPOS1000(struct_soZmcDisp*pzmc, struct_soFrameStatus*pframe,TYPE_FRAME*pfRotate,TYPE_FRAME*pfin,TYPE_FRAME*pfout)
{
  int i;
  rtprintf("DPOS转换为WPOS: %0.4f, %0.4f, %0.4fn",*(pfRotate),*(pfRotate+1),*(pfRotate+3));
  // 输入的就是世界坐标系, 转units坐标系
  for(i=0; i<   pframe-  >m_iTotalAxisesNoAux; i++)
  {
    pfout[i]=pfin[i];
  }
  rtprintf("pfin %0.4f, %0.4f, %0.4fn",*(pfin),*(pfin+1),*(pfin+3));
  rtprintf("pfout %0.4f, %0.4f, %0.4fn",*(pfout),*(pfout+1),*(pfout+3));
  return0;
}

功能：自定义坐标旋转函数WPOS转换为DPOS

// 输入:
//   pzmc	 控制器描述结构指针
//   pframe	 机械手基本状态指针
//   pfRotate 坐标旋转的参数
//   pfin 	 输入世界坐标列表, units单位
// 输出
//   pfout 	 输出虚拟轴坐标列表, units单位
// 返回值, 成功与否,0-OK
uint32 SOFRAME_ROTATETODPOS1000(struct_soZmcDisp *pzmc, struct_soFrameStatus* pframe, TYPE_FRAME *pfRotate, TYPE_FRAME *pfin, TYPE_FRAME* pfout)
{
  inti;
  rtprintf("WPOS转换为DPOS: %0.4f, %0.4f, %0.4fn",*(pfRotate),*(pfRotate +1),*(pfRotate +3));
  //输入的就是世界坐标系, 转units坐标系
  for(i=0; i< pframe-  >m_iTotalAxisesNoAux; i++)
  {
    pfout[i] = pfin[i];
  }
    rtprintf("pfin %0.4f, %0.4f, %0.4fn",*(pfin),*(pfin +1),*(pfin +3));
  rtprintf("pfout %0.4f, %0.4f, %0.4fn",*(pfout),*(pfout +1),*(pfout +3));
  return0;
}


Basic函数部分如下：
'''''电机、机械手参数定义
dim L1                
dim L2              
dim L3       
dim L4       
dim PulesVROneCircle  '虚拟姿态轴一圈脉冲数
'函数接口声明 
DEFINE_CFRAME 1000,4,1,0,1000  'framenum, totalaxises, axises_aux, max_attitudes, rotatetype
'机械手参数设置
L1        =19.8736    '1轴到2轴的X偏移
L2        =455.1143   '大摆臂长度
L3        =39.8611    '3轴中心到4轴中心距离
L4        =430.9516   '4轴到5轴的距离。
PulesVROneCircle=360*1000
dim u_j1        '关节1实际一圈脉冲数
dim u_j2        '关节2实际一圈脉冲数
dim u_j3        '关节3实际一圈脉冲数
dim u_j4        '关节4实际一圈脉冲数
u_j1=360*1000      '关节1实际一圈脉冲数
u_j2=360*1000       '关节2实际一圈脉冲数
u_j3=360*1000        '关节3实际一圈脉冲数
u_j4=360*1000       '关节4实际一圈脉冲数
'''''关节轴设置
BASE(0,1,2,3)              '选择关节轴号0、1、2、3
atype=0,0,0,0         '轴类型设为脉冲轴
UNITS=u_j1/360,u_j2/360,u_j3/360,u_j4/360'把units设成每°脉冲数
DPOS=0,0,0,0             '设置关节轴的位置，此处要根据实际情况来修改。
speed=100,100,100,100           '速度参数设置
accel=1000,1000,1000,1000
decel=1000,1000,1000,1000
'''''''''''''''''''''虚拟轴设置'''''''''''''''''''''
BASE(6,7,8,9)
ATYPE=0,0,0,0                      '设置为虚拟轴
TABLE(0,L1,L2,L3,L4,u_j1,u_j2,u_j3,u_j4,PulesVROneCircle)    '根据手册说明填写参数
speed=100,100,100,100            '速度参数设置
UNITS=1000,1000,1000,1000   '运动精度，要提前设置，中途不能变化
'''''''''''''''''''''建立机械手连接'''''''''''''''''''''
while 1
  if scan_event(in(0))<  0 then        '输入0上升沿触发
        BASE(0,1,2,3)                                 '选择关节轴号
        CONNFRAME(1000,0,6,7,8,3)                 '启动逆解连接。
        WAIT LOADED            '等待运动加载，此时会自动调整虚拟轴的位置。
        ?"逆解模式"
    elseif scan_event(in(0))  >0 then    '输入0下降沿触发
    BASE(6,7,8,3)                '选择虚拟轴号
    CONNREFRAME(1000,0,0,1,2,3)         '启动正解连接。
    WAIT LOADED                '等待运动加载。
    ?"正解模式"
  endif
wend

该例子参数均为模拟，主要目的为介绍各函数接口使用方法。通过检测输入口0的状态进行正逆解切换：输入口0上升沿触发时进入正解模式，输入口0下降沿触发时进入逆解模式。实际使用时根据机械手参数进行填写。

机械手每次正逆解回调执行都会执行frame初始化函数，从参数表中读取机械手的臂长参数，设置关节脉冲参数(示例中设为固定值1000），保存参数到全局结构体并关联到机械手状态，设置初始机械手姿态为0，打印初始化参数用于调试。

进入正解模式：通过函数SOFRAME_TRANS1000，将输入的关节脉冲值转换为角度值，将角度值转换为弧度值，执行正解运动学计算(示例中除关节轴0其他直接返回固定值)，设置输出姿态，将计算结果转换为世界坐标系输出，使用打印标志控制调试信息的输出频率。

进入逆解模式：通过函数SOFRAME_RETRANS1000，将输入的世界坐标转换为适当单位，执行逆解运动学计算(示例中直接返回固定值)，将计算结果转换为关节脉冲值输出，使用打印标志控制调试信息的输出频率。

注意事项：

1.函数命名必须遵循约定：SOFRAME_前缀+功能名+Frame编号。

2.确保正确处理单位转换(脉冲↔单位)。

3.逆解函数需要处理多种姿态情况(ihand参数)。

4.自定义旋转功能仅在rotatetype≥100时需要实现。

5.所有函数返回0表示成功，非0表示错误。

通过以上步骤，可以成功实现自定义机械手的CFRAME扩展功能。

需要更详细的技术交流，请联系正运动技术。

教学视频可点击→强实时运动控制内核MotionRT750(九)：内置C语言的自定义机械手模型实现查看。

本次，正运动技术强实时运动控制内核MotionRT750(九)：内置C语言的自定义机械手模型实现，就分享到这里。

本文由正运动技术原创，欢迎大家转载，共同学习，一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章来源。

审核编辑 黄宇