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/ 68
CENTRO NACIONAL DE ACTUALIZACION DOCENTE
EN MECATRONICA
GENERACION 28
Flabord: M.E. Vicente Pérez.
Instructor: M.E. Vicente Pérez
Mayo del 2010
PSU GSI aN
SISTEMAS MECATRONICOS
TABLA DE CONTENIDO
LISTA DE FIGURAS Y TABLAS,
INTRODUCCION...
FUNDAMENTACION.
OBJETIVO GENERAL ..
ESTRATEGIAS DE TRA
MEDIDAS DE SEGURIDAD.
1. FUNDAMENTOS DE ROBOTICA_
1.1 Conceptos basico:
1.2 Configuraciones.
1.3 Elementos necesarios p:
1.4 Caracteristicas del robot Mitsubishi RVM1
1.8 Encendido del sistema.
2. PROGRAMACION DEL ROBOT.
2.4 Control de posicién y movimiento. 31
2.2 Control de programa 33
2.3 Control de la mano. 34
2.4 Control de entrada y salida (lO) de dato: 35
2.6 Control de comunica:
3. ACTIVIDADES PRACTICA
3.1 Familiarizacién con el Robot Mitsubishi.
3.2 Introduccion a los comandos del Robot RVM1
3.3 Subrutina de tomar piezas (PICK)
3.4 Subrutina de dejar piezas (PLACE)
3.5 Subrutina de paletizacién ..
3.6 Control de bandas.
3.7 Secuencia de bandas.
3.8 Control de bandas desde 2 PLC’s.
3.9 Entradas y salidas del Robot Mitsubishi RVM1.
3.10 Puesta en marcha de la celda de manufactura flexible.
ANEXOS
BIBLIOGRAFIA.
na través de RS232. aN
SISTEMAS MECATRONICOS
LISTA DE FIGURAS Y TABLAS
Figura 1. 1. Robot (Brazo manipulador).
Figura 1.2 Espacio de trabajo.
Figura 1.3 Robot Cartesiano..
Figura 1.4 Robot esférico o polar.
Figura 1.5 Robot cilindrico.
Figura 1.6 Robot tipo brazo articulado.
Figura 1.7 Robot tipo SCARA.
Figura 1.8 Robot manipulador Mitsubishi RV
Figura 1.9 Alcance del Robot manipulador Mitsubishi RVM1.
Figura 1. 10 Volumen de trabajo.
Figura 1. 11 Componentes de la estacién del Robot.
Figura 1. 12 Partes frontal y posterior del controlador del robot.
Figura 1. 13 Teaching box.
Tabla 1 Funciones mas utilizadas en el Teaching Box
Figura 1. 14 Posicionamiento mediante el teaching box.
Figura 3.1 Elementos del sistema robot.
Figura 3.2. Ejes de movimiento del robot RVM1...
Figura 3.3 Principales simbolos de diagramas de flujo.
Figura 3.4 Diagrama de flujo del programa 1
Figura 3.6 Subrutina PICK.
Figura 3.6 Diagrama de flujo subrutina place...
Figura 3.7 Bases (pallets 6 paletas)...
Figura 3.8 Diagrama de flujo de paletiza
Figura 3.9 Celda de manufactura flexible.
Tabla 2 Localizacién de sensores y actuadore:
Figura 3.10 Enlace entre dos PLC’s...
Figura 3.11 Conexiones de los robots a los PLC’s. SisTEMAS MEcaTRONICOS “
INTRODUCCION
Mecatrénica es un término que fue utilizado inicialmente por la firma japonesa
Yaskawa Electric Company al rededor de los afios 60, conjuntando diferentes
disciplinas de ingenieria. Surge de la necesidad que tenia la industria de entonces de
disponer de ingenieros con conocimientos multidisciplinarios. De esta manera, se
produjo Ia interaccién de diferentes ramas tecnolégicas, originando una nueva area
de aplicacién.
Los productos mecatrénicos desarrollados en los afios 70's fueron esencialmente
mecénicos con una pequefia parte de electrénica o eléctrica integrada, con esta idea,
se integraron productos tales como puertas automaticas, camaras fotogréficas y
controles autométicos de vehiculos. En los afios 80's, con la introduccién de la
informética, se desarrollaron los microcontroladores, los cuales tienen una aplicacién
directa en maquinas de contro! numérico y robots industriales.
Las nuevas tendencias tecnolégicas impulsaron al desarrollo de redes de datos para
construir sistemas de manufactura descentralizados, ademas de sistemas
inteligentes, orientados a sistemas electromecanicos para el disefio y la manufactura.
La mecatrénica es una disciplina que forma parte de la ingenieria y combina cuatro
reas tecnolégicas: la mecénica, la eléctrica, la electrénica y la informatica. Esta
combinacién tecnolégica resulta en sistemas de manufactura mas flexibles y
precisos, los cuales son requeridos actualmente por la industria debido a las
exigencias competitivas de mayor calidad y mejor precio de los productos.
Asi, tenemos que de la interseccién entre la mecénica y la eléctrica se origina la
electromecanica; la eléctrica y la electrénica dan como resultado el control
electrénico; la confluencia entre la electronica y la informatica pro-concurrencia de la
electromecénica, el control electrénico, el control digital y los sistemas
CAD/CAMICAE integran la mecatrénica.
EI nuevo paradigma de la ingenieria moderna es la actividad multidisciplinaria. El
disefio de cualquier sistema de produccién, proceso tecnolégico, mecanismo 0
dispositivo, sera tan exitoso como lo sea la interaccién entre los especialistas en las
0 we.veanee, W aN hi
SiseMas MecaTRONIGos “ <
diversas disciplinas que intervienen en la concepcién del producto final. Una de las
disciplinas en que esta interaccién se ejemplifica mas claramente es la mecatrénica
El esquema de un robot industrial es un ejemplo de dispositivo mecatrénico, puesto
que se encuentra integrado por partes que tienen su origen en diferentes areas
tecnolégicas.
En las industrias de la transformacién y metalmecdnica principalmente, se requieren
profesionistas que tengan conocimientos de mecdnica, que cuenten con la habilidad
de comprender y reparar sistemas electrénicos y con conocimientos de computacién
Es dificil que una sola persona pueda resolver muchos y diferentes problemas
comunes en la industria, sin embargo la mecatrénica representa la potencial solucién
a la necesidad de profesionistas multidisciplinarios, ademds de tener influencia en
cualquier industria de transformacién, desde las muy pequefias hasta las muy
complejas, puesto que la automatizacién es cada vez mas necesaria en todos los
Ambitos de la vida moderna.
Los sistemas de control son fundamentales para el manejo de los procesos de
produccién de las plantas industriales. Esta comprobado que el aumento de la
productividad esta muy relacionado a la automatizacién de los procesos en la medida
que se haga un uso eficiente de los equipos y sistemas asociados.
Como ya se mencioné, actualmente la robética en México es un campo nuevo,
donde no existen suficientes técnicos preparados en esta reciente area tecnolégica
que sean capaces de programar, controlar y dar mantenimiento a los sistemas
robotizados, esto trae como consecuencia en la mayoria de los casos, la contratacién
de personal extranjero que coadyuve a la solucién de estos nuevos requerimientos.
La presente asignatura pretende complementar la formacién de los especialistas en
mecatrénica que se preparan en este Centro de Actualizacién Docente,
instruyéndolos también en el campo de Ia robética, proporcionando para ello, los
conocimientos necesarios sobre la arquitectura y la programacién de sistemas
robotizados reales que tienden a ser las herramientas mas comunes en la industria
mexicana, considerando las nuevas tendencias de la automatizacién flexible.
un we.veanee, W SisTEMAS MEcaTRONICOS “
FUNDAMENTACION
Dentro del contexto de la mecatrénica aparece el ejemplo por excelencia de esta
ingenieria que es la Robética, Paraddjicamente, esta materia de estudio y el
desarrollo de robots surge antes que el concepto de ingenieria mecatrénica, sin
embargo, con la moda de la sinergia entre varias disciplinas y con los avances
tecnolégicos, ahora se considera a la robética como un drea amplia incluida en el
concepto de mecatrénica
El estudio de la robética, es complejo, pero al mismo tiempo fascinante y que en su
estado del arte atin se contintia el trabajo por parte de cientificos e ingenieros para
resolver problemas de desempetio, de estabilidad e incluso de controlabilidad. Un
robot manipulador representa un claro ejemplo de la Mecatrénica, esto sugiere que la
mayoria de las actividades desarrolladas durante la presente asignatura se tengan
que realizar aplicando una filosofia de integracién y trabajo en equipo, esto es
considerado como uno de los objetivos fundamentals promovidos en el CNAD.
En ésta antologia como manual de apoyo, se abordan conceptos basicos y la
terminologia necesaria para adentrarse en el mundo de la robotica. Asi mismo se
muestra un panorama general relacionado con el hardware de un sistema de robot,
que puede estar dentro de las categorias de los robots méviles 0 robots
manipuladores,
Es importante hacer notar que el disefio mecénico, electrénico y de programacién,
puede llevarse a cabo posteriormente mediante la construccién de un prototipo
mecatrénico con fines didécticos, como una alternativa dentro de la evaluacién de la
préxima asignatura de Proyecto Final a cursar.
2 we.veanee, W SISTEMAS MECATRONICOS
oN
OBJETIVO GENERAL
Con fundamento en los principios teéricos de la robética y de! control secuencial
mediante PLC's, los participantes al término de esta asignatura, seran capaces
de programar y poner en marcha rutinas de control en una Celda de Manufactura
Flexible para controlar algunos procesos, empleando para ello, los comandos
adecuados en lenguaje MELFA para los robots y la sintaxis de programacién en
lenguaje de mneménicos o de escalera para PLC's, con la finalidad de
automatizar el sistema en su totalidad
3 we.veanee, W SisTEMAS MEcaTRONICOS “
ESTRATEGIAS DE TRABAJO
Como estrategias de trabajo durante el desarrollo de la asignatura, se recomienda la
integracién de 4 equipos de tres alumnos como maximo 6 dos alumnos como
minimo, para evitar aglomeraciones en las estaciones de trabajo y en consecuencia
impedir dafios en el equipo, ademas de evitar la posibilidad de accidentes que
pongan en riesgo la integridad fisica de los educandos o usuarios en general
Cada equipo trabajara primeramente con las rutinas de pick and place y paletizacién,
necesarias para familiarizarse con la operacién de las estaciones de robots.
Para tener derecho a programar y operar los robots asi como las bandas
transportadoras que integran la celda de manufactura flexible, sera necesario que los
equipos de trabajo, primeramente disefien sus actividades 6 programas, los cuales
deberén ser previamente revisados y autorizados por el instructor antes de
capturarlos y correrios.
Posteriormente, se distribuirén tres equipos de alumnos en las estaciones de robots y
uno més en las bandas transportadoras, con la finalidad de implementar rutinas de
control diferentes, para completar la automatizacién del proceso.
Finalmente, los cuatro equipos de trabajo haran una demostracién del
funcionamiento general de la celda de manufactura flexible, explicando cada una de
las etapas y las actividades desarrolladas por cada equipo.
“ we.veanee, W ge
SiseMas MecaTRONIGos “ <
MEDIDAS DE SEGURIDAD
Antes de empezar a trabajar o hacer uso de algtin equipo dentro del laboratorio de
robstica, debera respetar las siguientes medidas de seguridad:
a). Nunca trabaje solo, siempre debera trabajar con algtin compariero.
b).- Nunca se acerque 0 deje objetos dentro del 4rea de operacién del robot cuando
este se encuentre funcionando.
b)- El robot siempre debe ser regresado a su posicién de inicio después de haber
sido encendido, para evitar que ocurra un error.
©).- Al disefier alin programa o realizar alguna operacién, debera considerar y
evadir los obstaculos en la mesa de trabajo,
d)- Estrictamente prohibido consumir alimentos o jugar en el laboratorio de Robética
e)~ No trabaje con los equipos si el instructor no le ha autorizado.
)- Reporte cualquier anomalia que observe en el equipo al instructor antes o
después de usarlo.
Recuerde que estas medidas de seguridad solo son situaciones obvias que debemos
respetar para evitar riesgos y accidentes que puedan repercutir en su integridad fisica
6 ena reposicin de algtin equipo por mal uso.
15 we.veanee, W SiseMas MecaTRONIGos “ <
1. FUNDAMENTOS DE ROBOTICA.
Mikell Groover, en su libro Automation, Production Systems and Computer Integrated
Manufacturing, define al robot industrial como "..una maquina programable, de
propésito general, que posee ciertas caracteristicas antropomérficas, es decir, con
caracteristicas basadas en /a figura humana..." Cabe destacar que la caracteristica
antropomérfica mas comtn en nuestros dias es la de un brazo mecanico, el cual
realiza diversas tareas industriales.
El desarrollo de proyectos relacionados con la robética son un claro ejemplo de la
combinacién de conocimientos teérico-practicos que sirven de guia para el disefio,
construccién y control de un sistema de robot. El disefio mecdnico y electrénico
puede ser construido facilmente. El know-how solo se aprende “haciendo”.
Manufactura accesible de acuerdo a la geometria de los elementos o partes del
robot.
El campo de la robstica ha llegado a ser una de las areas de la automatizacién mas
importantes para los afios 80 y 90. Los ingenieros, técnicos y directores deben
formarse y capacitarse para tener conocimiento del pleno potencial de esta
tecnologia. Para su correcta comprensién es preciso una formulacién basica en
Ingenieria. Siendo en concreto deseable tener una adecuada base en digebra
matricial, electronica, contro! e informatica. No obstante, en el presente curso sin
ahondar en esta formacién especifica, el alumno podrd interpretar sin dificultad varios
de los conceptos mas complejos.
1.1 Conceptos basicos.
Definiciones de robots: Existen ciertas dificultades para establecer una definicién
formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia
conceptual entre el mercado japonés y el euro americano de lo que es un robot y lo
que es un manipulador. Asi, mientras que para los japoneses un robot industrial es
cualquier dispositive mecanico dotado de articulaciones méviles destinado a la
manipulacién, el mercado occidental es més restrictivo, exigiendo una mayor
complejidad, sobre todo en lo relativo al control
La definicién mas cominmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacién de
Industrias Robéticas (RIA), seguin la cual: Un robot industrial es un manipulador
muttifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, 0
dispositivos especiales, segin trayectorias variables, programadas para realizar
tareas diversas.
Segiin la Organizacién Internacional de Estandares (ISO), define al robot industrial
6 we.veanee, W aN bs
SiseMas MecaTRONIGos “ <
como: un Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materias, piezas, herramientas 0 dispositivos especiales segan
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.
Figura 1.1 Robot (Brazo manipulador).
Un Manipulador se define como un mecanismo formado generalmente por
elementos en serie, articulados entre si, destinado al agarre y desplazamiento de
objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador
humano 0 mediante un dispositive légico
Grados de libertad. Los grados de libertad son los pardmetros que se precisan para
determinar la posicién y la orientacién del elemento terminal del manipulador.
También se pueden definir, como los posibles movimientos basicos (giratorios y de
desplazamiento) independientes. Un mayor niimero de grados de libertad conlleva un
aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal. Las
dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad,
definen la zona de trabajo del robot.
Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede
realizar cada articulacién con respecto a la anterior. Son los pardmetros que se
precisan para determinar la posicién y la orientacién del elemento terminal del
manipulador.
El nlimero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las
articulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones empleadas suelen ser
Unicamente de rotacién y prisméticas, con un solo grado de libertad cada una, el
numero de GDL del robot suele coincidir con el numero de articulaciones que lo
componen.
Espacio o volumen de trabajo. Las dimensiones de los elementos de! manipulador,
junto a los grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot.
” we.veanee, W oe
A
SiseMas MecaTRONIGos “ <
!
Figura 1.2 Espacio de trabajo.
El espacio o volumen de trabajo de un robot se refiere Unicamente al espacio dentro
del cual puede desplazarse el extremo de su mufieca. Para determinar el volumen de
trabajo no se toma en cuenta el actuador final. La razén de ello es que a la mufieca
del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamafios.
Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante
generalmente indica un piano con los limites de movimiento que tiene cada una de
las articulaciones del robot
El espacio de trabajo, se subdivide en dreas diferenciadas entre si, por la
accesibilidad especifica del elemento terminal (gripper), es diferente a la que permite
orientario verticalmente o con el determinado angulo de inclinacién. También queda
restringida la zona de trabajo por los limites de giro y desplazamiento que existen en
las articulaciones.
Precision. Es la diferencia entre el punto deseado y el valor obtenido en el
manipulador en su espacio de trabajo. Puede considerarse como la distancia minima
que puede medirse desde un punto deseado en el espacio y la posicidn final de su
pinza. La precisién de movimiento en un robot industrial depende de tres factores:
Tesolucién espacial, exactitud y repetibilidad
8 we.veanee, W aN hi
SiseMas MecaTRONIGos “ <
Repetibilidad. Es la capacidad del robot de regresar al punto programado las veces
que sean necesarias. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repeticion
de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada
Capacidad de carga. El peso en kilogramos, que puede transportar la garra del
manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo
proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra. En modelos de
robots industriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205kg
y 0.9kg.
Velocidad. Se refiere a la velocidad maxima alcanzable por las articulaciones. En
muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente
el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la
eleccién del mismo.
La exactitud. Es la capacidad de un robot para situar el extremo de su mufieca en
un punto sefialado dentro del volumen de trabajo. Mide la distancia entre la posicién
especificada, y la posicion real del actuador terminal del robot, Un robot presenta una
mayor exactitud cuando su brazo opera cerca de la base.
‘A medida que el brazo se aleja de la base, la exactitud se ira haciendo menor. Esto
se debe a que las inexactitudes mecanicas se incrementan al ser extendido el brazo
Otro factor que afecta a la exactitud es el peso de la carga; las cargas mas pesadas
reducen la exactitud (al incrementar las inexactitudes mecanicas). El peso de la
carga también afecta la velocidad de los movimientos del brazo y la resistencia
mecénica
1.2 Configuraciones.
La estructura del manipulador y la relacién entre sus elementos proporcionan una
configuracién mecanica, que da origen al establecimiento de los parametros que hay
que conocer para definir la posicién y orientacién del elemento terminal
Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clasicas en los manipuladores, que se
elacionan con los correspondientes modelos de coordenadas en el espacio y que se
citan a continuacién: cartesianas, cilindricas, esféricas, angulares.
Robot cartesiano:
En un robot cartesiano la relacién entre sus ejes es lineal, Posee tres movimientos
lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los
movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los movimientos que realiza este robot
entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolacién, en este
caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza
entre un punto y otro.
» we.veanee, W aN
SISTEMAS MECATRONICOS
A la trayectoria realizada en linea recta se le conoce como interpolacién lineal y a la
trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus
articulaciones se le llama interpolacién por articulacién.
Figura 1.3 Robot Cartesiano,
Robot Esférico o Polar.
Este tipo de robot tiene Movimiento rotacional y prismatico. Dos juntas de rotacién y
una prismatica permiten al robot apuntar en muchas direcciones, y extender la mano
a un poco de distancia radial. Los movimientos son: rotacional, angular y lineal.
Este robot utiliza la interpolacién por articulacién para moverse en sus dos primeras
articulaciones y la interpolacién lineal para la extension y retraccién.
Figura 1.4 Robot esférico o polar.
20 we.veanee, W SISTEMAS MECATRONICOS
Este tipo de robot tiene un movimiento de rotacién sobre una base, una articulacién
prismatica para la altura, y una prismatica para el radio, Este robot ajusta bien a los
espacios de trabajo redondos. Puede realizar dos movimientos lineales y uno
rotacional,, o sea, que presenta tres grados de libertad
Figura 1.5 Robot cilindrico.
Este robot esta disefiado para ejecutar los movimientos conocidos como
interpolacién lineal e interpolacién por articulacién. La interpolacién por articulacién
se lleva a cabo por medio de la primera articulacién, ya que ésta puede realizar un
movimiento rotacional.
Robot de Brazo articulado.
Figura 1.6 Robot tipo brazo articulado.
a we.veanee, W aN &@
SiseMas MecaTRONIGos “ <
Este tipo de robot es el més versétil, ya que las trayectorias pueden ser en cualquier
direccién dentro de su espacio de trabajo, normalmente son construidos con 4, 5 y 6
grados de libertad, los primeros tres grados son para posicionamiento y los ultimos
tres para orientacién
Usa 3 juntas de rotacién para posicionarse y generalmente, el volumen de trabajo es
esférico.
Estos tipos de robots se parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro, el
codo, la mufieca. Presenta una articulacién con movimiento rotacional y dos
angulares.
Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacién lineal
(para lo cual requiere mover simultaneamente dos o tres de sus articulaciones), el
movimiento natural es el de interpolacién por articulacién, tanto rotacional como
angular.
Robot tipo SCARA.
De la combinacién del robot cilindrico y el prismatico surge el robot articulado
SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). Es similar al de configuracién
cilindrica, pero el radio y la rotacién se obtiene por uno o dos eslabones. Este brazo
puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos
articulaciones rotacionales (ver figura 1.7).
El robot de configuracién SCARA también puede hacer un movimiento lineal
(mediante su tercera articulacién)
ape
\
zy
Figura 1.7 Robot tipo SCARA.
2 we.veanee, W aN fi
SisTEMAS MEcaTRONICOS “
SCARA: $= Selective
C= Complance
A= Assembly
R= Robot
A= Arm
Robot de ensamble de complianza selectiva.
Complianza: Es la fuerza que puede aplicar el robot en cierta posicién
1.3 Elementos necesarios para el disefio.
Si alguien decidiera disefiar un robot, que elementos serian los principales aspectos
para iniciar a comprender el problema de disefio.
Actualmente la informacién sobre robots es amplia pero a pesar de eso no se tiene
una guia practica que nos permita disefiar y construir un robot por muy sencillo que
este sea.
A continuacién se presenta un resumen de los problemas generales para el disefio
de sistemas de robots:
Cinematica.
La cinematica del robot trata de cémo se mueve el mismo, dado que la direccién
adopta tal y tal angulo y que cada rueda gira tantas veces, Ldénde acabard el robot y
qué camino tomara?.
Los disefios diferencial y sincronizado tienen una ventaja sutil sobre los otros dos
tipos, la diferencia estriba en sus cinematicas. Considere un triciclo, el cual tiene tres,
grados de libertad cuando se mueve sobre una superficie plana. Es decir, en relacion
con un sistema global de coordenadas, el robot puede estar en cualquier posicién
especificado por dos coordenadas x e y, y apuntando en una direccién especificada
por una tercera coordenada, el éngulo q. Estos tres grados de libertad (x y.q ) nos
dan la distancia y el angulo entre el sistema de coordenadas global, y una referencia
local en el robot.
Seria interesante tener la posibilidad de posicionar y orientar nuestro robot en
cualquier lugar sobre el plano, es decir, sin considerar de donde arranca, si le damos
xy.q el robot debe poder moverse a esa posicién. Sin embargo, hay un problema,
para alcanzar esos tres grados de libertad el robot sdlo puede controlar dos
parametros: la direccién, angulo a , y la distancia total recorrida, S. Esto quiere decir
que la orientacién del robot y su posicién estan ligados, para girar tiene que moverse
hacia delante o hacia atras.
2B we.veanee, W aN hi
SiseMas MecaTRONIGos “ <
El robot no puede ir directamente de una posicién yio orientacién a otra, incluso atin
cuando no haya nada en su camino. Para alcanzar una posicién y orientacién
deseadas simultaneamente, el robot tiene que seguir algin camino, posiblemente
complejo. Los detalles de ese camino se complican mas con la presencia de
obstaculos, razén por la cual el posicionamiento en linea es dificil; sin embargo, un
robot basado en los disefios diferencial 0 sincronizado puede, al girar sobre si
mismo, desacoplar efectivamente su posicién de su orientacién.
Cinematica directa.
La cinemética estudia la velocidad y la aceleracién de los objetos con respecto al
tiempo. En el disefio de las partes de una maquinaria que tengan movimiento se
inicia en un andlisis de la cinemética, es decir, el estudio de los movimientos sin
tomar en cuenta los torques o fuerzas para mover los ejes del sistema mecanico.
La cinematica directa en robstica es encontrar la relacién matematica para describir
la posicién del efector final en términos de las variables de las articulaciones.
Para lograr este andlisis se requiere de transformaciones lineales, dada en una
representacién de Denavit- Hartenberg
Dinamica
El problema de la dindmica se determina por la fuerza necesaria para mover las
articulaciones del robot. Esto es posible con calculos que relacionan las dimensiones
y el peso de los brazos del robot, asi como el peso que llevara la herramienta, con
esto se estima de manera general el tipo y la capacidad del motor a implementar
para mover con el torque o fuerza lineal apropiada segtin sea el caso. Para este caso
existen las ecuaciones de Euler Lagrange las cuales describen la evolucién del
sistema mecdnico, en resumen, la energia potencial y la energia cinética, las cuales
son ligadas con el par desarrollado, la potencia y elementos necesarios para la
dindmica de los robots,
Control de posicién.
El control de posicién realiza las tareas de planear las trayectorias del robot de
manera interpolada y proporcionando al sistema una buena precision y grado de
epetibilidad mediante un control de lazo cerrado de velocidad y posicién. Esto se
consigue implementando el método de Lipunov el cual permite el control de robots
de muy alto desemperio.
Control de fuerza.
El control de fuerza nace de la necesidad de proporcionar la misma movilidad y
precisién sin importar la carga (dentro de los limites permitidos por el disefio)
a we.veanee, W aN hi
SiseMas MecaTRONIGos “ <
mecénica que tenga.
Actualmente en robética existen ms problemas que requieren una solucién, por
ejemplo la inteligencia en los robots, la cual involucra aspectos tan complejos que
pocos autores incluyen en sus andlisis. Todos estos avances de robstica son
determinados por la capacidad que estén alcanzando estas maquinas y el alto grado
de calidad que se obtiene en los productos que elaboran
Resumiendo:
La cinematica de un robot, comprende el estudio de su movimiento con respecto a
un sistema de referencia.
= Desoripcién analitica del movimiento espacial en funcién del tiempo.
= Relaciones localizacién del extremo del robot- valores articulares.
Problema cinemético directo: Determinar la posicién y orientacién del extremo final
del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los
Angulos de las articulaciones y los parémetros geométricos de los elementos del
robot.
Problema cinematico inverso: Determinar la configuracién que debe adoptar el
robot para una posicién y orientacién del extremo conocidas.
Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las velocidades de
movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot.
1.4 Caracteristicas del robot
ubishi RVM1.
El manipulador robot Mitsubishi RV-M1 cuenta con cinco grados de libertad (DOF).
Su capacidad de carga es de 1.2 kg sin incluir el peso del efector final adaptado a él.
El sistema que permite operar el robot, se encuentra constituido por:
Brazo articulado.
Efector final (gripper, intercambiador de herramientas o sensor).
Teaching box.
Controlador.
Cables de conexién.
Computador con software para establecer comunicacién con el robot.
El brazo cuenta con cinco articulaciones que se pueden observar en la figura 1.8.
© J1: cintura. (B+ en sentido horario y B- sentido anti horario)
* J2: hombro. (S+ hacia arriba y S- hacia abajo)
35 we.veanee, W ace BE
&
SiseMas MecaTRONIGos “ <
© J8: codo. (E+ hacia arriba y E- hacia abajo)
* J4: Mutieca. (P+ hacia arriba y P- hacia abajo)
JB: Giro de mufieca. (R+ sentido horario y R- sentido anti horatio)
2 Hombro
Seis
5: Ral
pcre Liles
aie
Figura 1.8 Robot manipulador Mitsubishi RVM1.
Cada articulacién puede rotar de forma limitada, para ofrecer al robot la posibilidad
de posicionarse en cualquier lugar de un espacio confinado al que se le denomina
volumen de trabajo del robot. La figura 1.9 presenta los limites de movimiento para
Limites de las articulaciones (grados)
J1:-150 a 150
42: -30 2 100
3:02 110
44: -80 2 90
J8:-180 a 180
300
Dimensi
Figura 1.9 Alcance del Robot manipulador Mitsubishi RVM1.
nes en mm
26 we.veanee, W in j
SISTEMAS MECATRONICOS
Figura 1.10 Volumen de trabajo.
Como se observa en la figura 1.10, la base del robot se encuentra dentro de su
volumen de trabajo. La siguiente combinacién de angulos de movimiento por
atticulacién, produce colisién del efector con la base del robot
J1= (150 a 150), J2 = -30, J3 = -110, J4 = -90, JS = (-180 a 180)
PRECAUCION
Verificar que las posiciones a las que se moverd el robot no produzcan colisiones con
su base 0 con objetos que se encuentren dentro de su volumen de trabajo.
cams pe uimcracion
comes
smegamaen so) RS
Figura 1. 11 Componentes de la estacién del Robot.
Fa we.veanee, W aN
SISTEMAS MECATRONICOS
1.5 Encendido del sistema.
Asegurarse de que el robot manipulador se encuentra conectado a una fuente de
alimentacién de 100 volts, presione el botén de encendido de este dispositive
A continuacién se debe presionar el botén de encendido del controlador del robot que
se encuentra en la parte posterior del mismo.
Asegurarse de que el teaching box se encuentre encendido (ON) y lleve el robot a su
origen mecénico NEST presionando los botones < NST > y
Encendido del
controlador
Parte posietior Parte frontal
Indicador: encendido
Botén de EMERGENCIA,
lndicador: error
Indicador: ejecucién de tare:
(=
BIB] sc20 roarame)
(BB) De TENER (programa)
I[o)}_ ReWIciAR (controlador)
Figura 1. 12 Partes frontal y posterior del controlador del robot.
En la figura 1.12, se observa que el controlador cuenta en la parte frontal, con una
serie de botones e indicadores cuyas funciones se incluyen a continuacién
Indicador de encendido: se activa cuando se suministra potencia al controlador del
robot.
Botén_de_emergencia: interrumpe la ejecucién de cualquier tarea en desarrollo,
dando lugar a una alarma sonora intermitente que se suspende apagando el
controlador.
Indicador de error: se activa cuando se produce un error. Generalmente se activa
simulténeamente una alarma sonora continua.
Botén de inicio: permite empezar la ejecucién del programa almacenado en memoria
Botén de paro: suspende la ejecucién del programa.
Botén para reiniciar el controlador (RESET): se utiliza para suspender el sonido
continuo de una alarma o la ejecucién de las lineas restantes de un programa que ha
sido interrumpido mediante el botén de paro.
28 we.veanee, W aN bs
SiseMas MecaTRONIGos “ <
Teaching bo;
Este dispositive, permite manejar manualmente el robot. Cuenta con un teclado
cuyos botones presentan varias funciones segun el modo configurado
Figura 1.13 Teaching box..
En la tabla 1, se presentan los comandos més utilizados cuando se opera
manualmente el robot.
Tabla 1_Funciones mas utilizadas en el Teaching Box.
‘Secuencia de Funeion
botones,
INC Movimiento del robot ala siguiente posicion definida,
DEC Movimiento del robot ala anterior posicidn definida en memoria,
P'S ENT | Guarda bb posicion del robot asignandole un numero.
P.C < num> ENT | Borra la posicion correspondiente al nimero indicado.
NST Lieva el robot a su origen mecanico (inicializacion)
ORG Inicial za rotacion por arti culacion (J1 IS=J4=J5= 0 grados).
MOVenum>ENT | Mueve ala posiciin asociada a dicho numero.
PIP ‘Activa la opciin de movimienlo_directo de las arlicul aciones
XYZ Activa la opcion de movimiento en coordenadas carlesianas.
Xt O% ‘Mueve él efactor final paralelo al eje X (coordenadas certesianas)
YoY Mueve 4 efector final paralelo al eje Y (coordenadas carlesianas
Zr oz ‘Mueve el efector final paralelo al eje Z (coordenadas cartesianas)
B+ 0B Movimiento de fa articulaciin J1 (cintura).
StoS- ‘Movimiento de ta articulacién J2 (hom bro}
EOE. Movimiento de la articulacidn J3 (codo).
PoP Movin iento de ta articulacién J4 (pitch)
REO R: Movimiento de la articulacian J5 (roll).
a ‘Abri fas pinzas.
iC ‘Cerrar las pinzas.
2» we.veanee, W om A
SISTEMAS MECATRONICOS
En la tabla anterior se incluye la secuencia de botones que se utiliza para habilitar
cada una de las funciones del teaching box. El ejemplo 1, permite apreciar cémo se
utiliza este dispositive para crear una posicién y mover el robot.
Actividades
Ejemplo 4, Mediante el uso del feaching box se puede llevar al robot a la posicion
que se presenta en la figura siguiente y se puede guardar esta posicion en memoria
asignandole el nimero 100. Posteriormente se puede mover el efector final a lo largo
del eje Y (direccién Y+). Finalmente se puede retornar a la posicién 100 previamente
definida.
Figura 1. 14 Posicionamiento mediante el teaching box
Todo lo descrito se logra con los comandos siguientes:
NST + ENT (origen mecanico — inicializa el robot)
PTP (activa movimiento por articulaciones)
ORG + ENT (lleva todas las articulaciones a 0 grados)
Y+ / $+ (movimiento articulacién J2 hombro)
Z-/ E- (movimiento articulacién J3 codo)
P- (movimiento articulacién J4 pitch)
P.S <100> ENT (crea posicién 100)
XYZ (activa movimiento en coordenadas cartesianas)
Y# / $+ (movimiento a lo largo del eje Y)
MOV <100> ENT (mueve el robot a la posicién 100)
20 we.veanee, W % F
SiseMas MecaTRONIGos “ <
2. PROGRAMACION DEL ROBOT
Para programar el robot se utilizan diferentes comandos que se clasifican de la
siguiente forma:
Instrucciones de control de posicién y movimiento.
Comandos para estructurar los programas.
Instrucciones de control de la mano (gripper)
Comandos de control de entrada salida I/O.
Instrucciones de lectura a través de RS-232.
Las instrucciones marcadas con asterisco (*) se ejecutan inmediatamente después
de ser enviadas y no pueden ser incluidas en un programa en el que el numero de
linea que precede cada comando indique la secuencia que desarrollard el robot.
2.1 Control de posicién y movimiento.
DP A partir de la posicién actual, el robot se mueve a la anterior posicién definida
DW < distancia en x >, < distancia en y >, < distancia en z>
Conservando la orientacién, el robot desplaza el efector desde el punto en el
que se encuentra, hasta un nuevo punto a una distancia determinada por los
parametros anteriores, en los ejes X, Y y Z.
HE < numero de la posicion>
Guarda la posicién actual asigndndole el némero suministrado como parametro.
Debe cumplirse que: O, < posicién 2>
Mueve el robot a la posicién que se obtiene al sumar las componentes de las
posiciones 1 y 2. Estas componentes son las coordenadas X, Y y Z, en las que
se encuentra el efector y los angulos correspondientes a pitch y roll, que
determinan su orientacién
MC < posicién 1 >, < posicién 2>,< 00>
El robot se mueve en forma continua entre la posicién 1 y posicién 2, pasando a
través de las posiciones intermedias que hayan sido declaradas.
MJ < cintura >, < hombro >, < codo >, < pitch >, < roll > (*)
Mueve el robot por articulaciones. Cada parémetro se suministra en grados
a we.veanee, W aN
segtin los limites presentados.
A
SISTEMAS MECATRONICOS
MO < posicién >.< 00 C>
Movimiento a la posicién seleccionada con el gripper abierto 0 cerrado (O 0 C)
MP ,,,, (*)
Mueve el efector final del robot al punto dado por las coordenadas X, Y y Z, con
orientacién definida por los angulos pitch y roll
MS < posicién >, < ntimero de puntos intermedios >, < 0 0 C>
Genera movimiento desde la posicién actual hasta la nueva posicién pasando
través de un ntimero definido de puntos intermedios.
MT < posicién >,< distancia >.< 0.0 C>
Movimiento en direccién de la herramienta a partir de la posicién dada, a lo largo
de la distancia definida
NT Lleva el robot a su origen mecdnico.
0G _Lleva el robot al origen de movimiento por articulacién. J =J =
grados.
PC < posicién 1 >, < posicién 2>
Borra las posiciones definidas en el intervalo comprendido entre la posicién 7 y la
posicién 2.
PD < posicién >,,,,, (*)
Crea una posicién en las coordenadas dadas y con la orientacién definida por los
Angulos pitch y roll
PL < posicién 1 >,< posicién 2>
Asigna las coordenadas y angulos correspondientes a la posicién 2 a la posicién
7, borrando su contenido en caso de que esta se encontrara definida
previamente.
PX < posicién 1 >,< posicién 2>
Asigna la posicién 1 a la posicién 2y viceversa
SF < posicién 1 >,< posicién 2>
Asigna a la posicién 2 la suma de las coordenadas y angulos de las posiciones 1
y2.
SP ,
Define la velocidad de movimiento del robot y su aceleracién, que puede ser alta
(H) 0 baja (L).
2 we.veanee, W aN fi
SisTEMAS MEcaTRONICOS “
TI< contador de 0 a 32767 >
Espera un periodo de tiempo en segundos equivalente al valor del contador
dividido entre 10.
TL < Jongitud >
Permite variar la longitud de la herramienta o efector final utilizados por el robot,
para que los calculos de posicién sean realizados en funcién de esta nueva
dimensién.
2.2 Control de programa.
CP < contador de 1a 99>
Permite seleccionar un contador para comparar el valor acumulado con otro
valor en una instruccién posterior.
DA
Deshabilita la interrupcién correspondiente al bit de entrada que se encuentre
habilitado previamente.
DC < contador >
Reduce el contador restando 1 al valor acumulado actual.
DL < linea 1 >,< linea 2> (*)
Borra el contenido de la memoria de programa (2048 lineas), desde la linea 1
hasta la linea 2.
EQ < valor>, < niimero de linea >
Salta a la linea indicada por el parametro ndmero de linea, si valor es igual al
contenido de un contador seleccionado previamente mediante la instruccién CP.
GS < niimero de linea>
Salto a una sub-rutina que inicia en la linea suministrada como parametro.
GT < ntimero de linea >
Salto a la linea indicada.
IC < contador>
Incrementa en 1 el valor acumulado en el contador indicado.
LG < valor>, < ntimero de linea >
Salta a la linea indicada por el parametro ndmero de linea, si el parametro valor
es mayor que el contenido de un contador seleccionado previamente mediante
la instruccion CP. El rango para el parametro valor es: -32768 < valor < 32768.
NE < valor >, < niimero de linea >
2 we.veanee, W aN hi
SisTEMAS MEcaTRONICOS “
Salta a la linea indicada por el parémetro numero de linea, si el parametro valor
es diferente al contenido de un contador seleccionado previamente mediante la
instruccién CP.
NW Bora el programa y las posiciones que se encuentren almacenadas en
memoria, en el controlador del robot.
NX Indica el final de un ciclo.
RC < ntimero de repeticiones >
Indica el niimero de veces que debe repetirse el fragmento de programa
consecutiv, cuyo final es la instruccién NX. El pardmetro numero de
repeticiones puede tomar un valor comprendido entre 1 y 32767.
RN < linea 1 >, < linea 2>
Activa el robot para ejecutar las instrucciones del programa enviado, que se
encuentren incluidas entre los limites dados por los parametros linea 1 y la linea
2
RT Indica el final de una subrutina y retorno al programa principal.
SC < contador 1 2 99 >,< valor>
Asigna al contador seleccionado, un valor cuyos limites estan definidos asi: -
32768 < valor < 32768.
SM < valor >, < niimero de linea >
Salta a la linea indicada por el parémetro numero de linea, si el pardmetro valor
es menor que el contenido de un contador seleccionado previamente mediante la
instruccién CP. El rango que puede ser tomado por el pardmetro valor es: -32768
< valor < 32768,
2.3 Control de la mano.
GC Cerrar la garra 6 mano.
GF < estado 00 1>
Establece el valor de una bandera que permite mantener el estado (abierto 0
cerrado) de la mano durante la ejecucién de varias instrucciones.
GO Abrirla garra 6 mano.
GP < fuerza inicial >, < fuerza de retencién >, < tiempo de aplicacién de fuerza
iniclal >
Gradua parcialmente la presién de la mano al momento de cerrar las pinzas.
a we.veanee, W aN
A
SISTEMAS MECATRONICOS
2.4 Control de entrada y salida (I/O) de datos.
ID Captura directa de datos en el puerto de entrada.
IN Captura de datos de forma sincronizada, considerando otras sefiales disponibles
en el puerto de entrada-salida (ampliar informacién en el manual: industrial micro
robot system model RV-M1.
OB <+ 0->, < ntimero de bit>
Activa (+) 0 desactiva (-) uno de los bits de salida (0 a 15).
OD < dato>
Fija directamente un dato (16 bits) en la salida.
OT < dato >
Genera datos de forma sincronizada, considerando otras sefiales disponibles en
el puerto de entrada-salida (ampliar informacién en el manual: Industrial micro
robot system model RV-M1
TB < +0->,< ntimero de bit > ,< ntimero de linea >
Verifica el estado de un bit de entrada cuyo némero es suministrado por el
segundo pardmetro. Si este se encuentra en el estado indicado por el primer
parametro, se produce un salto a la linea de programa definida por el tercer
parametro.
2.5 Control de comunicacién a través de RS232.
CR< contador 12 99>
Lee el valor acumulado en el contador.
DR Lee el contenido del registro interno mediante RS-232
ER Lectura del tipo de error presente durante la ejecucién de alguna instruccién.
LR < niimero de linea >
Lee el contenido de la linea de programa designada por el parametro nimero de
linea.
PR < numero de posicién >
Lee las coordenadas y angulos correspondientes a la posicién suministrada como
parametro.
WH Lee las coordenadas y angulos de orientacién de la posicién en la que se
encuentra el robot,
35 we.veanee, W aN
A
SISTEMAS MECATRONICOS
3. ACTIVIDADES PRACTICAS
3.1 Familiarizacién con el Robot Mitsubishi
OBJETIVO
Que cada participante utilice los modos de movimiento del robot RVM1 PTP (joint),
XYZ, TOOL; con la finalidad de grabar puntos y generar trayectorias de interpolacién
a través de la caja de ensefianza.
FUNDAMENTACION
Para iniciar el uso de un equipo industrial de tipo robstica es indispensable manejar
los elementos basicos de operacién de operacién, es decir, buscar una analogia con
el movimiento de un brazo humano.
Los trabajos industriales basicos son realizados por medio de movimientos simples
dados por sistemas que pueden ser tan simples que algtin actuador puede
desarrollarlo perfectamente, sin embargo, cuando la tarea requiere de precisiones del
orden de décimas de milimetros y velocidades al manipular las piezas de arriba de
1000 min/s entonces los sistemas simples no son suficientemente adecuados. Es en
este contexto que esta practica inicia al partir de emplear movimientos articulacion
por articulacién, esquema basico de movimiento.
INFORMACION PRELIMINAR
E| manipulador robot Mitsubishi RV-M1 cuenta con cinco grados de libertad (DOF)
Su capacidad de carga es de 1.2 Kg. sin incluir el peso del efector final adaptado a
61. El sistema que permite operar el robot, se encuentra constituido por:
Brazo articulado.
Efector final (gripper, intercambiador de herramientas 0 sensor)
Teaching box
Controlador
Cables de conexion.
36 we.veanee, W i
Computador con software para establecer comunicacién con el robot.
SISTEMAS MECATRONICOS
El brazo cuenta con cinco arficulaciones que se pueden observar en la figura
identificada como: Ejes de movimiento del robot RVM1
1: Cintura
J2: Hombro.
J3: Codo.
J4: Mufieca 0 Pitch,
JS: Giro de mufieca 6 roll.
<7] —
\
\\\
(BEES)
Figura 3.1 Elementos del sistema robot.
Modos de movimiento directo
«J: Cintura B+ / B-
+ J2: Hombro S+ ! S-
* J3:Codo E+ / E-
« J4: Pitch P+ / P-
«© JS: Rol/ R+/ R-
Modo de movimiento lineal cartesiano
x
” we.veanee, W SISTEMAS MECATRONICOS
7 yY
Zz
Modo de movimiento lineal en herramienta
© Tool++
= Tool --
MATERIAL y EQUIPO
Material Equipo
Pintarron 3 Robots Mitsubishi RVMT
Manual de RVM1 3 Computadoras personales
Marcadores 3 Cajas de ensefianza
Hojas y plumones 3 drives Unit
INSTRUCCIONES
1) Se formaran equipos de dos personas que manejaran de forma individual la caja
de ensefianza (teaching box) y proporcionaran el movimiento de cada uno de los
eslabones del robot.
2) Emplee la caja de ensefianza (teaching box) con el botén en la posicién ON
Mande el robot a nido con las teclas NST + ENT.
3) Use el modo PTP (Articulate jog operation mode), para esto use las teclas PTP +
ENT.
4) .Mueva la cintura en sentido contrario a las manecillas del reloj lo cual se logra con
la tecla B +
5)De la misma forma emplee la caja de ensefianza para mover de forma
independiente cada uno de los ejes, tal y como Io indica la parte introductoria
6) Ahora cambie el modo de movimiento al XYZ (Cartesian jog operation mode).
7) Para entrar al modo XYZ se deben presionar las teclas XYZ + ENT.
8) Use cada uno de los modos de movimiento cartesiano.
38 we.veanee, W iM
rd &
sssreWas MECATRONCOS
9) Ahora cambie al modo TOOL (Tool jog operation mode), con las teclas TOOL +
ENT.
10) Haga uso de las teclas Z + y Z - para dirigirse en sentido del actuador o en
sentido contrario a este, recuerde que el modo TOOL permite mover el actuador
del robot en forma relativa a donde apunte el efector final
v Ettow rotation 3)
isi ration (2)
Figura 3.2. Ejes de movimiento del robot RVM1
11). Con la experiencia obtenida anteriormente, Planee, registre y grabe 10 puntos
diferentes. Tenga cuidado de no producir alguna colisién
12). Cheque cada uno de los puntos grabados empleando los comandos adecuados
(ver instrucciones). Anote sus observaciones.
13). Elabore sus conclusiones.
Revisd Autorize
29 we.veanee, W % ge
SiseMas MecaTRONIGos “ <
3.2 Introducci6n a los comandos del Robot RVM1
OBJETIVO
Que cada participante programe con lenguaje MELFA RVM1 rutinas bésicas de
movimiento utiizando los principales comandos.
FUNDAMENTACION
La caracteristica de un equipo mecatrénico es que puede ser reprogramado, es asi,
que el robot rvmt permite activarse mediante un programa escrito en lenguaje
mneménico propio del sistema. Algo importante en este tipo de sistemas es que los
comandos son de tipo inteligente, es decir, son macroinstrucciones que contienen
muchos subprogramas que convierten una tarea de programacién avanzada a una
tarea simple a nivel de usuario.
INFORMACION PRELIMINAR
El desarrollo de las siguientes practicas se llevard a cabo a partir de cada diagrama
de flujo planteado, ya que esto permite mostrar sin entrar a la complejidad del
lenguaje el modelo de secuencia a seguir con las diversas posibilidades de flujo.
proceso cas cnn
a
‘BUCLE CONDICIONADO
—_
Figura 3.3 Principales simbolos de diagramas de flujo.
40 we.veanee, W aN
SISTEMAS MECATRONICOS
MATERIAL y EQUIPO
Materiales Equipos
Pintarron 3 Robots Mitsubishi RVMT
Manual de RVM 4 3 Computadoras personales
Marcadores 3 Cajas de ensefianza
Hojas y plumones 3 drives Unit
INSTRUCCIONES
Dar movimiento a los robots con base a posiciones previamente grabadas y
comandos basics dados desde una computadora.
Se formaran equipos de tres personas que manejaran de forma individual la caja de
ensefianza y proporcionaran el movimiento de cada uno de los eslabones del robot.
Accontinuacién se muestra el set de instrucciones del robot Mitsubishi RVM1:
1) Position
HERE
NEST NT
ORIGIN OG
PALLET PAi, j,k
assign
PALLET PTa
Definitions:
HE a Defines the coordinates of the current
position by assigning Position number (a) to it. range: 0 <
a< 1000
Returns the robot arm to its mechanical origin and resets
the joint coordinates. Must be executed every time the
robot is turned on.
Moves the robot arm to its origin position
Defines the number of grid points in the column ©) and row
(k),
directions for pallet (i). range:
