Arduino PID库 （4）：Reset Windup

Arduino PID库 （4）：Reset Windup

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Arduino PID库 （3）：调参更改

问题

1. Windup-induced lag：值增大引起的滞后
2. What pid thinks it’s sending：pid 认为它正在发送的内容
3. What actually gets sent ：实际发送的内容

Reset Windup是一个陷阱，可能比其他任何陷阱都需要初学者更多的关注。当 PID 认为它可以做一些它不能做的事情时，就会发生这种情况。例如，Arduino上的PWM输出接受0-255之间的值。默认情况下，PID 不知道这一点。如果它认为 300-400-500 会起作用，它会尝试这些值，期望得到它需要的东西。由于实际上该值被固定在 255，因此它只会继续尝试越来越高的数字而无处可去。

问题以奇怪的滞后形式显现出来。上面我们可以看到输出“卷绕”在输出限制以上。当设定值下降时，输出必须在低于255线之前逐渐减少。

解决方案 – 步骤 1