Arduino PID库 （6）：初始化

Arduino PID库 （6）：初始化

参考：手把手教你看懂并理解Arduino PID控制库——初始化
Arduino PID库 （5）：开启或关闭 PID 控制的影响

问题

在上一节中，我们实现了关闭和打开PID的功能。我们关闭了它，但现在让我们看看当我们重新打开它时会发生什么：

哎呀！PID 跳回到它发送的最后一个输出值，然后从那里开始调整。这会导致我们不希望有的输入凸起。
上一节，讨论的是 PID 控制由开转关的过程中存在的问题，那么紧接着上一节，如果在关闭后，突然再次开启，那么会产生什么问题呢？直观来看，对于被控量会出现图中，绿色线的一个 bump，这个 bump 是由于由关转开的一瞬间，输出突然放大，那么对于灵敏度高的系统，则会出现，滞后大的系统可能不会如此明显，但不管怎么说，为了杜绝一切不利因素，我们都应该想办法消除这个 bump。由于这个 bump 的根因是由于输出的突变而造成的，所以需要想办法控制这个输出的突变。

解决方案

想一想，所有此类问题都是发生在时间轴上的，那么 PID 控制中时间轴会影响的项只有积分项和微分项（可以想象，比例项为 Kp * （设定值 - 被控量），这是一个连续量，不存在突变的可能（除非是采样时间特别长，在改变输出前，被控量飞上天了），所以只需要从这两项上想办法，控制住这两项的突变，即可控制住输出的突变。首先，问题发生在 PID 关闭转开启的过程中，由于 PID 开启关闭控制的函数是 SetMode，所以在此函数中，增加一个 initial 函数用于控制积分项和微分项即可。具体做法是：

1、更新微分项上一次采样值为 PID 开启一瞬间的采样值，这样可以保持微分项维持在上一次开启结束的状态不变。

2、将积分项设置为当前的输出，为什么要这么做呢？积分项由于 PID 关闭长时间维持关闭前的状态，一旦开启，如果不改变积分项，输出会瞬间被拉回到上一次开启结束的状态，突变就这样产生了
这个很容易修复。由于我们现在知道何时打开（从手动到自动）