自动驾驶系统进阶与项目实战（八）面向自动驾驶的高精度地图框架解析和实战

置顶 AdamShan

于 2020-08-01 11:17:56 发布

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分类专栏：自动驾驶系统进阶与项目实践文章标签：高精度地图 HD Map 自动驾驶 Lanelet2 无人驾驶

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本文深入解析面向自动驾驶的高精度地图框架Lanelet2，探讨其设计理念、架构以及在Autoware中的应用。介绍了Lanelet2作为地图格式在HAD地图中的角色，强调其物理层和关联层的重要性，并详细阐述了Lanelet2的元素划分，如Points、Linestrings、Polygon、Lanelet、Area和Regulatory elements。文章还展示了Autoware对Lanelet2的扩展，如海拔信息和SpeedLimit属性，并提供了使用Lanelet2地图进行仿真环境中的routing的实践步骤。

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自动驾驶系统进阶与项目实战（八）面向自动驾驶的高精度地图框架解析和实战

前面聊了一些如何制作较大规模的点云地图以及如何使用点云地图进行定位的方法，点云图是高精度地图的一部分，主要用于配准定位和作为高精度地图构建环节中的几何图层（能够反应路面几何结构和大量有效信息），产品形态的高精度地图通常为包含大量交通要素语义和坐标信息的矢量地图，如何定义、构造这种面向自动驾驶业务的矢量地图，目前行业并没有通用的标准（OpenDrive并不是为自动驾驶设计的），Autoware自动驾驶系统的矢量地图和地图引擎计划使用Lanelet2，本文我们就来了解并且上手一下Lanelet2高精度地图框架。

在这里插入图片描述

Lanelet2是什么？

准确地说，Lanelet2是一套面向自动驾驶（highly automated driving ，HAD）的地图框架，使用C++实现，下图描述了自动驾驶模块对于HAD map(为HAD服务的地图我们把它简称为HAD map)的使用情况：

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