（4-3）目标跟踪：扩展卡尔曼滤波器算法

扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter，EKF）与标准卡尔曼滤波器类似，但适用于非线性系统。在智能驾驶中，目标运动通常是非线性的，因此EKF更适合这种情况。

4.3.1  扩展卡尔曼滤波器算法介绍

扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter，EKF）是对卡尔曼滤波器的一种扩展，用于处理非线性系统模型或非线性测量模型的状态估计问题。与标准的卡尔曼滤波器不同，EKF在每个时间步骤中使用线性化技术来近似非线性系统或测量模型，从而使得卡尔曼滤波器能够应用于更广泛的实际问题中。

EKF的基本思想与卡尔曼滤波器类似，分为预测步骤和更新步骤，具体说明如下所示。

（1）预测步骤：在预测步骤中，通过应用系统的动态模型，预测下一个时间步骤的状态估计和状态协方差。对于非线性系统，通常通过在当前状态附近进行泰勒级数展开来线性化系统动态模型。

（2）更新步骤：在更新步骤中，利用传感器提供的测量数据，计算卡尔曼增益，并将预测的状态和测量值进行加权平均，得到更新后的状态估计和协方差估计。对于非线性系统，同样需要通过线性化技术（如雅可比矩阵）来