（6-6-02)加速度控制算法：基于卡尔曼滤波算法的机器人跟踪系统（2）基于速度的卡尔曼滤波器

码农三叔

于 2024-05-10 10:29:20 发布

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分类专栏：《运动控制算法--Python篇》文章标签：机器人人工智能运动控制加速度卡尔曼滤波算法

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6.5.2 基于速度的卡尔曼滤波器

文件Kalman_Filter_velocity.py实现了基于速度的卡尔曼滤波器，用于估计机器人的速度。在这个基于速度的卡尔曼滤波器中，使用真实轨迹位置计算理论速度，然后利用以下卡尔曼滤波器追踪x和y方向上的速度。下面是该滤波器参数的具体说明。

（2）过程噪声协方差矩阵Q

过程噪声协方差矩阵 Q 通过设置非零元素来建模系统中的不确定性，其形式为：

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