MG513P3012V直流减速电机如何通过编码计算瞬时速度以及累计经过距离的距离

1. 通过下面的代码，是否能够得出当前电机的速度？

int leftSpeed,rightSpeed;            //全局变量，放最前面

/*********************main函数之前****************************/
int getTIMx_DetaCnt(TIM_HandleTypeDef *htim)        
{
    int cnt;
    cnt = htim->Instance->CNT - 0x7FFF;
    htim->Instance->CNT = 0x7FFF;
    return cnt;
}

void Get_Motor_Speed(int *leftSpeed, int *rightSpeed)
{
    *leftSpeed = getTIMx_DetaCnt(&htim2);
    *rightSpeed = getTIMx_DetaCnt(&htim4);
}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim == &htim3)
    {
        Get_Motor_Speed(&leftSpeed, &rightSpeed);
    }
}

/***************************************************************/


/*************************main函数之内，while之前************************/

   HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//启
   HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2);//启
   HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_1);//启
   HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_2);//启

   __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim3,TIM_FLAG_UPDATE);
   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);

/*****************************************************************************/


/*****************需要测速的时候***********************/

Get_Motor_Speed(&leftSpeed, &rightSpeed);
直接使用leftSpeed、rightSpeed

/*******************************************************/

1. 另外我如何能够通过这个步进电机的编码，计算出机器累计经过的距离，有什么方法可以求吗