ROS之rviz显示（visualization_msgs/Marker）

Rviz的核心框架是基于Qt可视化工具打造的一个开放式平台，官方出厂就自带了很多机器人常用的可视化显示插件，只要我们按照ROS中的消息发布对应的话题，就可以看到图形化的效果了。同样的流程，点击Add，添加PointCloud2，设置订阅的点云话题，还要配置Rviz的参考系是odom，就可以看到点云数据啦，每一个点都是由xyz位置和rgb颜色组成。一句话说明Rviz的功能，只要有数据，它就可以可视化，只有我们想不到的，没有Rviz做不到的。2.相机点云数据可视化。3.雷达点云数据可视化。

位于界面左上角第一栏，包含常用菜单项。

1 创建工作空间 先看一下有哪些文件：（请忽略压缩包） meng@meng:~/ideas/ros_ws$ tree . └── src ├── beginner_tutorials.zip └── using_markers ├── CMakeLists.txt ├── include │ └── using_markers ├── package.xml └── src ...

marker显示允许各种基本形状的可编程添加到3D显示，通过发送visualization_msgs/Marker 或者 visualization_msgs/MarkerArray消息。1. Marker消息 1.1 使用例子（C++/roscpp） 首先，发布话题visualization_marker：ros::Publisher vis_pub = node_handle.adverti

介绍: visualization_msgs::Marker格式如下: //各种标志物类型的定义，每一个的具体介绍和形状可以到这里查看：http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Marker uint8 ARROW=0//箭头 uint8 CUBE=1//立方体 uint8 SPHERE=2//球 uint8 CYLINDER=3//圆柱体 uint8 LINE_STRIP=4//线条（点的连线） uint8 LINE_LIST=5//线条序列 uint8 CUBE_

Marker标记的使用 本文主要涉及rviz中visualization_msgs/Marker Message，这些话题可以在rviz中可视化以观察自己数据是否符合预期。 1. roswiki上相应msg的定义 uint8 ARROW=0 uint8 CUBE=1 uint8 SPHERE=2 uint8 CYLINDER=3 uint8 LINE_STRIP=4 uint8 LINE_LIS...

背景在 RViz 中有许多类型的数据已经有现有的可视化。然而，如果有一种消息类型尚未有插件来显示它，那么有两种选择可以在 RViz 中查看它。将消息转换为另一种类型，例如visualization_msgs/Marker。编写自定义 RViz 显示。使用第一个选项，会有更多的网络流量和数据表示的限制。它也快速且灵活。后一种选择在本教程中进行了说明。虽然需要一些工作，但可以带来更丰富的可视化...

The Markers display allows programmatic addition of various primitive shapes to the 3D view by sending a visualization_msgs/Marker or visualization_msgs/MarkerArray message.The Markers: Basic Shapes t...

0.写在最前面 希望大家收藏： 本文持续更新地址：https://haoqchen.site/2018/05/25/ROS-show-trajectory/ 左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦，关注一波？ 在使用ROS进行机器人控制的时候，有时候会希望能够显示并且保留机器人的历史运动轨迹，比如最近在做行人跟踪，就希望能够保留多个行人的轨迹以及机器人的运...

视图模式：你可以在"View"面板中选择不同的视图模式，如“Orbit”（轨道）、“FPS”（第一人称）或“Top Down”（俯视）。全局选项：在"Displays"面板的顶部，你可以找到一些全局选项，用于控制所有可视化对象的共享设置。添加可视化对象：通过"Add"按钮，在"Displays"面板中添加新的可视化对象。可视化选项：在"View"面板中，你可以配置一些可视化选项，如显示坐标轴、网格、背景颜色等。在RViz中，你可以使用鼠标来控制视图的旋转、平移和缩放操作，以改变场景的显示和查看。

3D框显示可以使用visualization_msgs::Marker::LINE_LIST或者LINE_STRIP，前者使用方法需要指明线的两个端点，后者自动连接相邻两个点。最坑的是，我直接拿世界坐标系下的姿态赋值，内部会默认进行左乘一个旋转，导致实际显示的3d box位置为 R*t

0.写在最前面 希望大家收藏： 本文持续更新地址：https://haoqchen.site/2018/05/25/ROS-show-trajectory/ 左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦，关注一波？ 在使用ROS进行机器人控制的时候，有时候会希望能够显示并且保留机器人的历史运动轨迹，比如最近在做行人跟踪，就希望能够保留多个行人的轨迹以及机器人的运动。本文将会介绍网上搜罗到...

本教程将向您展示如何发送四个基本形状(盒子、球体、圆柱体和箭头)。我们将创建一个程序，每秒发送一个新的标记，用不同的形状替换最后一个。 1.在工作空间创建一个usingmarker的功能包： catkin_create_pkg using_markers roscpp visualization_msgs 2.在src/basic _ shapes. cpp中粘贴以下内容： #include <ros/ros.h> #include <visualization_msgs/Marker.

写在前面 最近有道作业题需要将机器人的历史路径显示出来，但是网上很多相关的教程都是搬运了官网的链接，并没有详细的操作流程。。。因此我又花费了很多时间去ros官网上学习marker的用法，学习怎么写publisher和subscriber，最终成功将路径显示了出来。这篇文章是对这个过程的详细的介绍，原理和代码实践部分会分开，因此如果你赶时间只要一个结果的话，把详细的讲解跳过即可。不过我还是推荐看完，毕竟我花了这么多精力来写知其然也要知其所以然。 （我是ROS新手，从作业这一点也应该看出来了XD，有不对的地方欢

当订阅者节点接收sensor_msgs/Image到与订阅的主题匹配的类型的消息时，将执行此回调/zed/zed_node/depth/depth_registered。注意：如果启用映射（请参阅mapping/mapping_enabled参数），该Pointcloud2插件还用于可视化映射阐述的融合点云结果，订阅主题/zed/zed_node/point_cloud/fused_cloud_registered。在本教程中，您将详细了解如何配置您自己的 RVIZ 会话以仅查看您需要的深度数据。

#1 通过usb_cam驱动包启动摄像头 ##1.1 创建并编译usb_cam驱动程序 下面说明具体方法： 1、创建工作目录 mkdir catkin_ws/src 2、进入到工作目录中 cd catkin_ws/src 3、克隆代码仓库 git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git 4、进入到上一级目录，然后开始编译，编译很快 cd .. catkin_make 上述操作过程如下： (base) shl@zhihui-mint