ROS2入门到精通—— 1-3 ROS1移植到ROS2系统梳理

----ROS 2 Ardent Apalone发布----现在，最常用的ROS indigo或ROS Kinetic等都是1.0时代的ROS，这个时代的ROS有一个master（roscore）。历经10年发展，不断壮大。那么问题来了为什么会有ROS 2.0？要想搞清楚这个问题，需要参考ROS 2.0设计网址：http://design.ros2.org/这里摘录一段话，选自Why ROS 2....

7. **循环和关闭节点**：ROS 2中使用`rclcpp::spin(node)`来代替ROS 1中的`ros::spin()`，使用`rclcpp::spinOnce(node)`代替`ros::spinOnce()`，并且使用`rclcpp::shutdown()`来关闭节点。9. **环境配置**：在迁移过程中，可能需要在不同的ROS版本之间切换，因此需要正确设置环境变量，如`ROS_HOSTNAME`和`ROS_MASTER_URI`。

ROS（Robot Operating System）并不是一个真正意义上的操作系统，而是一个为机器人应用开发提供的软件框架和工具集。它由斯坦福人工智能实验室（SAIL）的创始人之一，Morgan Quigley发起，现在由OSRF（Open Source Robotics Foundation）维护。作为机器人应用领域的事实标准之一，ROS具有模块化、分布式的特点，是目前机器人开发中应用最广泛的中间件之一。

ros1迁移到ros2，cmakelists.txt修改，package.xml修改，launch文件，代码修改

ros1是用catkin_create_pkg命令创建，ros2是用如下命令： 两者都会自动生成CMakeLists.txt和package.xml文件。打开功能包的package.xml文件，先把这些基础信息填写好： 然后还需要添加依赖项，放到ament_cmake下边，参考ROS1的依赖，转换成对应的ROS2的名字即可： 三、设置编译规则CMakeLists.txt ROS1的Catkin 编译系统基本沿用了CMake 的编译风格，只是针对ROS工程添加了一些宏定义。所以在写法上，catkin 的 CM

由于ros2的种种优点，特别是通信和节点去中心化的优点，我们团队决定将我们的代码从ros1移植到ros2，我们选择的ros2版本为foxy，ubuntu环境为20.04，现在记录以下移植大概过程。

ROS2新特性 ROS2全面支持三种平台 ØUbuntu 16.04（Xenial） ØMac OS X 10.12（Sierra） ØWindows 102.实现了分布式架构 ROS 1主要构建于Linux系统之上，主要支持Ubuntu。而ROS 2采用全新的架构，底层基于DDS(Data Distribution Service)通信机制，支持实时性、嵌入式、分布式、多操作系统。R...

将 ROS 1 包转换为 ROS 2包例子前言一、ROS1代码1. ros1工作空区的目录布局2. 代码2.1 src/talker/package.xml2.2 src/talker/CMakeLists.txt2.3 src/talker/talker.cpp3. 构建 ROS 1 代码4. 运行 ROS 1 节点4.1 运行主节点4.2 运行tlaker节点二、迁移到 ROS 21. 修改C++文件1. 1修改头文件1.2. 更改 C++ 库调用1.3 C++完整代码2 修改package.xml2.

欢迎使用 欢迎使用Markdown编辑器 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。 新的改变 我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客： 全新的界面设计 ，将会带来全...

本文为voronoi_planner实战课程，可部署到ROS2实车和ROS2仿真环境下解决过窄门和狭窄通道的问题

Nav2专栏介绍

ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统，本文作为ROS入门的第一节，主要介绍为什么选择ROS，ROS如何安装以及一些安装过程的常见问题

ROS 1 的迁移到ROS 2指南前言一、先决条件二、迁移步骤1.Package manifests2.元功能包Metapackages3.消息、服务和操作定义4.构建系统 Build system5.编译工具 Build tool6. 纯 Python 包6.更新 CMakeLists.txt 以使用 ament_cmake总结 前言 有两种不同类型的包迁移： 将现有软件包的源代码从 ROS 1 迁移到 ROS 2，目的是使源代码的重要部分保持相同或至少相似。 一个例子可能是 pluginlib ，其

在该功能包下创建config、include、src、launch、urdf、map文件夹，在urdf文件下创建urdf文件夹和xacro文件夹，复制meshes文件夹到该功能包下。还有meshes利用之前的哪个文件复制到当前功能包下。

文章目录1.工作空间目录1.1 package.xml2.启动节点的方式2.1 一次启动一个2.2 一次启动多个3.ROS常用命令3.1 增3.2 查3.3 执行3.3.1 加载环境变量3.3.2 运行节点3.4 查看计算图4.创建功能包4.1 选择工作目录4.2 创建功能包目录4.3 建立功能包 1.工作空间目录登录后...