ROS2入门到精通—— 1.4 Nav2导航相关概念

本文旨在用最朴素的语言介绍导航相关的概念

1 Nav2架构

熟记上面的Nav2架构图，Nav2使用行为树调用模块化服务器来完成一个动作（计算路径，跟踪路径，遇到紧急情况的恢复行为）

2 服务器（一大三小）

一大：

• BT Navigator Server导航行为树服务，通过这个大的服务进行下面三个小服务的组织和调用

三小：

• Planner Server：计算一条全局路径（点到点）
• Controller Server：跟踪Planner Server计算的路径
• Recovery Server：处理系统的未知状况或故障状况并自主处理这些状况

3 两大代价地图

不论是全局代价地图还是局部代价地图都是有很多个图层共同叠加而成的，也可以自定义图层

介绍Nav2框架下的代价地图