ROS2入门到精通—— 2-5 ROS2实战：自定义控制插件

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在 ROS 2 系统中，pluginlib是一个支持运行时动态加载 C++ 插件的框架，广泛用于控制器、导航模块、传感器驱动等模块化场景。相比传统的静态类继承方式，pluginlib 允许开发者在不修改主程序的前提下，通过字符串指定并加载不同的功能模块，实现高度解耦与可扩展设计。如何定义接口类与派生类；如何将插件注册并编译为.so共享库；如何配置 XML 描述文件供运行时识别；如何在主程序中通过字符串加载并调用插件类；插件在编译期和运行期的完整链路逻辑。

在ROS 2功能包中，我们首先定义一个插件接口，即一个纯虚基类，用于规定插件的基本方法。

ros_control中的controller的编写

参考资料：https://zhuanlan.zhihu.com/p/682574842。

这些控制器是基于控制理论的组件，它们将参考值与测量输出进行比较，并基于这个误差计算系统的输入，管理和调节系统的行为。控制器通过 Controller Manager 加载，并将其所需的接口授予Controller Manager。它输出状态接口（只读）和命令接口（读/写），以供控制器使用。硬件资源包括传感器、系统和执行器，这些组件通过状态接口和命令接口与控制器交互。控制器管理器从控制器接收请求接口的请求，并从资源管理器处获取所需的接口资源。控制器管理器从资源管理器获取所需的接口，并将这些接口提供给控制器。

本文实现了自定义规划插件：基于录制的固定路径的全局规划

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机器人导航通过狭窄区域是一个具有挑战性的任务，本文讨论了四种方法：voronoi、costmap、预先给定路径、二次规划优化全局路径，这些方法提供了一种思路和参考，可以根据实际需求改进和扩展

在ROS中利用pluginlib库生成插件并使用

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本教程展示了如何创建自己的控制器插件。在本教程中，我们将基于这篇论文实现纯追踪路径跟踪算法。建议您阅读该。注意：本教程基于 Nav2 堆栈中以前存在的简化版本的 Regulated Pure Pursuit 控制器。您可以在此处找到与本教程相匹配的。