ROS2入门到精通—— 1-6 ROS2实战：Nav2控制算法中的碰撞检测和nav2_collision_monitor（碰撞监测）详解

所有控制指令下发之前，都需要进行带有前向仿真的碰撞检查

Footprint:当投影到地面时，footprint 勾勒出机器人的 2D 形状 ，Nav2 主要使用它来避免规划期间的碰撞。此任务中涉及的算法确保机器人在计算机器人的路径或规划时不会与代价地图中的障碍物发生碰撞

使用全局和局部代价地图的 footprint 或 robot_radius 参数设置 footprint

• 对于全局代价地图footprint，在 robot_radius (圆形) 或 footprint (多边形)参数之间进行的选择，取决于机器人、机器人的环境以及和您使用的路径规划算法，即使您使用的是非圆形机器人，在某些情况下，圆形足迹是可以接受的

• 对于本地costmap footprint，非圆形机器人通常设置为footprint （多边形），不建议这样做的一些情况是当您没有足够的计算资源在多边形足迹上实现碰撞避免算法时，对局部costmap使用robot_radius的另一个可能原因是当机器人相对于其环境非常小时，因此不需要精确的避免碰撞。但是通常局部轨迹规划器应该使用机器人的实际足迹多边形