ROS2入门到精通—— 2-10 ROS2实战：自定义规划插件——基于录制的固定路径的全局规划

0 前言

机器人在走狭窄通道时，规划的全局路径不满足需求，可以采用基于录制的固定轨迹来跟踪，有时候也需要沿着固定的路线执行任务；因此可以先把机器人的移动轨迹录制保存下来，之后作为全局规划器，给控制器去跟踪

下面以turtlebot3仿真为例，读者可以按照自己的需求，将算法部署到实车上或者自己对应的仿真环境

1 路径保存

思路：使用/odom获取机器人实时位置信息，以0.04m为一个单位，录制位置信息到csv文件里

先新建一个功能包record_path，用来录制路径

工程目录：

ros2 pkg create record_path --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp nav_msgs geometry_msgs std_msgs

record_path.cpp