Navigation源码安装以及简单使用

### 编译和安装ROS Navigation2于ARM架构的Ubuntu 20.04 #### 准备工作 为了确保能够成功编译和安装Navigation2，在开始之前需确认已经完成基本的ROS环境搭建，这包括但不限于配置Ubuntu的软件更新、设置安装源以及配置环境变量等操作[^1]。 #### 安装依赖项 在准备从源码构建Navigation2前，先要安装一系列必要的工具和支持库。这些可以通过apt包管理器来实现： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions \ python3-flake8 \ python3-pip \ python3-setuptools \ python3-wheel \ python3-catkin-pkg-modules \ python3-osrf-pycommon \ git \ wget \ cmake \ build-essential pip3 install colcon-common-extensions vcstool rosinstall_generator catkin_pkg osrf_pycommon setuptools wheel flake8 ``` 对于特定于Navigation2的需求，还需额外安装一些C++支持库和其他依赖组件: ```bash sudo apt install -y libboost-all-dev \ libeigen3-dev \ libpcl-dev \ libyaml-cpp-dev \ libtinyxml2-dev \ libconsole-bridge-dev \ liburdfdom-dev \ libopencv-dev \ libassimp-dev \ libfcl-dev \ libignition-math6-dev \ libsdformat9-dev \ libbullet-dev \ libogre-rtos-dev \ libqt5core5a \ qtbase5-private-dev \ qml-module-qtquick-controls2 \ qml-module-qt-labs-settings \ qml-module-qt-labs-platform ``` 考虑到路径规划模块可能涉及nlopt优化库的应用场景，建议按照指定方法单独处理该库的安装以规避潜在冲突[^3]: ```bash git clone https://github.com/stevengj/nlopt.git cd nlopt mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` #### 获取源代码仓库 创建一个新的目录用于存放导航栈的工作空间，并利用`vcs`工具拉取官方维护的navigation2源码分支： ```bash mkdir -p ~/nav_ws/src cd ~/nav_ws wget https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/navigation2/noetic-devel/navigation2.repos vcs import src < navigation2.repos ``` #### 构建过程 进入刚刚建立好的workspace文件夹内启动colcon来进行实际编译流程： ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash colcon build --symlink-install --packages-select nav2_bringup nav2_gazebo Worlds nav2_behavior_tree nav2_bt_navigator nav2_planner nav2_map_server nav2_amcl nav2_navfn_planner nav2_dwb_controller nav2_mission_executor nav2_system_tests nav2_util nav2_common nav2_viz nav2_msgs nav2_costmap_2d nav2_world_model nav2_lifecycle_manager nav2_recoveries nav2_navigation source install/local_setup.bash ``` 上述命令中的`--packages-select`参数指定了仅对navigation2核心套件及其紧密关联的部分子项目实施本地化组装动作，从而减少不必要的计算资源消耗并加快整体进度。 #### 测试验证 最后一步是对刚部署完毕的服务端发起简单的测试请求，以此检验整个集成是否正常运作无误： ```bash ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py ``` 如果一切顺利的话，此时应该可以在Gazebo模拟环境中看到TurtleBot3机器人实例正在依照预设逻辑执行自主移动任务了。