ROS2 各依赖库说明文档及API检索汇总分享（humble jazzy rolling等）

机器人梦想家

已于 2025-06-18 12:06:30 修改

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分类专栏： ROS2机器人操作系统文章标签：机器人 ROS2

于 2025-06-18 12:04:47 首次发布

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ROS2 各依赖库说明文档及API检索汇总分享（humble jazzy rolling等）

前言

这里分享几个网站用来获取ROS2相关说明文档及API接口检索的汇总。

该类检索入口是ROS生态中用于查询软件包依赖关系的核心工具，主要服务于机器人开发者与系统集成人员。

汇总：

ROS Index – ros2相关包说明文档及API接口检索

ROS 2 Documentation humble – ros2 humble版本安装使用及接口说明

Robots | MoveIt – moveit支持的机械臂（含驱动&urdf）汇总页面

ros2_control - humble – ros2 control api接口查询

Index of /en/api – ros相关包api

ROS Index该网站包含如下核心功能：

以下是主页视图，包含ROS2的foxy、humble、jazzy、kilted、rolling等版本：

在这里插入图片描述

如lifecycle package包，点开如下所示:

在这里插入图片描述

API文档点开如下所示:

在这里插入图片描述

ROS 2 Documentation: Humble documentation是ROS 2 Humble 版本的官方文档中心，为开发者提供构建机器人应用程序所需的标准化技术资源。其核心价值如下：

学习路径系统化
- 教程（Tutorials）：面向新手设计，提供从基础到进阶的实操指南（如节点创建、话题通信），内容循序渐进，降低学习门槛。
- 操作指南（How-To-Guides）：针对特定任务（如参数配置、工具调试），提供模块化解决方案，帮助开发者快速实现功能。
- 概念解析（Concepts）：阐释ROS 2核心机制（如生命周期管理、DDS通信原理），深化理论理解。
长期维护保障
- Humble为5年长支持版本（LTS），确保工业项目的持续稳定性，避免频繁适配中断。
工业级工具链集成
- 开发工具：内置性能分析（ros2 trace）、日志管理（rqt_console）等工具，简化调试流程。
- 安全机制：支持DDS安全插件，满足高可靠性场景需求。

在这里插入图片描述

Robots | MoveIt 是机器人运动规划框架 MoveIt 的官方资源页面，主要用于提供预配置的机器人模型库及开发支持。其核心功能与价值如下：

标准化模型集合
- 提供工业机械臂（如UR系列）、移动底盘、人形机器人等主流硬件的 URDF/SDF模型文件，可直接集成到ROS项目中。
- 包含完整运动学配置（关节限制、碰撞模型），避免开发者重复建模。
仿真与实机兼容
- 模型支持Gazebo、Rviz等仿真环境，同时适配真实硬件驱动（如ROS-Control）。
- 案例：树莓派机械臂套件通过该资源快速部署MoveIt运动规划。
预置运动规划配置
- 每个模型附带 MoveIt配置包（内含规划组、传感器设置、控制器接口），简化导航、抓取等复杂任务开发。
- 开发者无需手动编写YAML配置，降低学习门槛。
插件化扩展支持
- 运动学求解器（KDL/Trac-IK）、规划算法（OMPL）等模块以插件形式集成，可替换核心组件。

在这里插入图片描述

ros2_control - humble是 ROS Control 框架在Humble Hawksbill版本下的官方API文档网站，主要用于机器人控制器开发与硬件接口设计。以下是其核心功能解析：

控制器接口规范
- 提供ControllerManager、JointTrajectoryController等核心类的API定义，开发者可查询如何注册控制器、设置参数等操作接口，例如start()/stop()方法调用规范。
硬件抽象层定义
- 包含HardwareInterface基类及PositionJointInterface等子类，明确电机/传感器等硬件驱动的实现标准，支持编码器数据读取、指令下发等操作。

在这里插入图片描述