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RSS订阅原创 PID控制器
PID:P指比例部分、I指积分部分、D指微分部分。可以直观的描述出当前误差、过去误差、误差的变化趋势。积分I项是用来消除稳态误差的G(s)=1/s,PI控制器：可以清除稳态误差，但是带来了超调量。单独用P控制器存在稳态误差，无法消除。simulink仿真。
2025-07-16 21:20:05
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原创 FOC算法初学
直流无刷电机的驱动：依靠改变电机定子线圈的交变电流的频率和波形，在定子周围形成磁场，驱动转子永磁体转动，进而带动电机转起来。无刷电机和有刷电机的区别：有刷电机采用机械结构（电刷）就可以进行电流换向，而无刷电机必须采用MOS管（开关，控制水流通断一样来控制电流通断）这样器件进行电子换向。FOC（磁场定向控制算法）：对电机的运动建立数学模型，对电机的运动进行抽象化和简化，进而使得单片机根据这种算法有规律的控制各个MOS管的开关和通断的过程。
2025-06-29 20:25:38
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原创 SPI通信
四根通信线：SCK（串行时钟线）MOSI（主机输出从机输入：Mster Output Slave Input）、MISO（主机输入从机输出）、SS（从机选择：Slave Select）CPHA（时钟相位）：0 1 0 1。主机先将所用SS置高电平，需要和哪个从机通信将哪个从机SS置低电平。CPOL（时钟极性）：0模式0——0模式1——1模式2——1模式3。同步、全双工（两根线：一根发送，一根接收）
2025-06-21 22:04:29
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空空如也
空空如也
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