ubuntu22.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装时遇到的相关问题

cv_bridge 是一个用于在 ROS (Robot Operating System) 中桥接 ROS 图像消息和 OpenCV 图像数据的库。在 ROS 中，图像通常以 sensor_msgs/Image 消息的形式传输，而 OpenCV 使用自己的 cv::Mat 数据结构来处理图像。/home/qyp/coding/ORB_SLAM3/include/ImuTypes.h:29:10: fatal error: sophus/se3.hpp: 没有那个文件或目录。中你的python的路径。

ORB_SLAM2在Ubuntu22.04上运行

但是最好不要安装OpenCV4以上（4默认不会生成.pc文件，最后查看版本的时候查看不到，找不到包，网上有人说是编译选项没选好，我改了，还是不行，我也不知道是啥原因，最后我换了3.4版本的）②输入命令“sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.9.8.run”，进行qt安装，默认会将qt安装在/opt下。然后在你的文件夹下，我的是ORB-SLAM3文件夹下，创建一个文件夹叫dataset。最后还是报错，内存不够。然后，在ORB-SLAM3的源码中，有一个Examples文件夹，

最新Ubuntu22.04从零开始简易配置并编译ORB-SLAM3及evo

（一条一条的）执行脚本中每条指令，并根据自己虚拟机分配的核数选择make后面的核数进行编译【首先尝试原来的脚本命令，运行不动到自动结束进程的地步的话改成make -j4，还运行不动直接改成make，这样会运行的慢一些但至少不卡，慢慢等吧，我的是Sophus运行那一块和最后一句指令卡住了，吐槽一下：天啦噜，运行不动啊真的会哭】”“无法打开虚拟机，是否从库中移除××”？⭐还是这句话：我遇到的问题写在了后面，如果安装遇到问题可以先看看其中是否有相同的问题，是否有其解决方法。对于我年纪大了点的电脑太不容易了啊！

turtlebot3机器人建图的命令，过程和建图效果，是整个系列博文的第一篇。

ORBSLAM3 安装及测试教程（Ubuntu22.04）

2. 安装orbslam的各种依赖。

本文主要记录基于Ubuntu20.04环境下，对普通的ORB_SLAM3和稠密版本的ORB_SLAM3进行环境的配置。

E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/dists/xenial/main/binary-i386/Packages 404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]（可以直接在Ubuntu里面的火狐浏览器里下，也可以Windows下完→虚拟机→设置→共享文件夹，链接：https://opencv.org/releases/page/5/）E: 部分索引文件下载失败。如果忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。

运行报错：New map created with 530 points double free or corruption (out) Aborted。解决：查看build.sh脚本，发现它编译了DBoW2、编译了g2o、以及ORB_SLAM2三个文件，将它们CMakeLists.txt中包含`-march=native`的命令都找出来，删除`-march=native`重新编译即可。

主要包括安装ORB-SLAM2的一些相关过程，对自己踩坑的记录，仅做参考

运行单目+IMU案例roscore查询原因说是cv_bridge对opencv指向问题，cv_bridge默认指向ros安装自带的opencv3.2.0，就会与自己安装的opencv产生冲突**

文章目录一、编译依赖二、编译 ORB-SLAM3 一、编译依赖 按照文件中的编译顺序进行编译即可！ 有几个问题要注意的是： 树莓派的交换空间可能不够，需要手动添加 2G 的交换空间，添加教程在这里。 虽然树莓派4B有4个核心，但是最多使用：make -j2 命令进行编译，不然仍有可能死机。并且一次性并行少量的程序整体进度更快。 编译Sophus库时需要在~/Sophus_dir/Sophus/CMakeLists.txt 文件中29行下，添加如下内容： SET(CMAKE_CXX......