ORB-SLAM2源码学习：System.cc: System::TrackStereo、TrackRGBD、TrackMonocular追踪器接口

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前言

在之前的单目实例中，我们在初始化一个SLAM的系统后，系统处理了接受的文件数据，初始化并运行了各个线程，之后就要给追踪器传入图像进行整个SLAM的流程了。

1.函数声明

追踪器的函数定义在System源文件下，针对不同的传感器模式，分别实现了三种追踪器的定义。

它们依次是单目、双目、RGBD追踪器。

cv::Mat System::TrackMonocular(const cv::Mat &im, const double &timestamp)
cv::Mat System::TrackStereo(const cv::Mat &imLeft, 		//左侧图像
							const cv::Mat &imRight, 	//右侧图像
							const double &timestamp)	//时间戳
cv::Mat System::TrackRGBD(const cv::Mat &im, const cv::Mat &depthmap, const double &timestamp)

2.函数定义

以单目为例：

1.检查传感器

不是指定的传感器内容输出信息提示。

if(mSensor!=MONOCULAR)
    {
        cerr << "ERROR: you called TrackMonocular but input sensor was not set to Monocular." << endl;
        exit(-1);
    }

2.改变追踪模式

追踪线程有两个模式，一个是定位建图另一个是纯定位模式，追踪器通过此部分代码来实现模式的改变。