目录 1. 系统时钟与睡眠 1.1 系统时钟基础 1.2 k_cycle_get_32() 1.3 k_msleep() 2. 高精度定时器 2.1 k_timer 工作原理 2.2 定时器API 2.3 实战示例 最佳实践 常见问题 1. 系统时钟与睡眠 1.1 系统时钟基础 // Zephyr时钟体系结构 System Clock (HCLK) → Kernel Clock → Tickless Mode (可选) 时钟源:硬件定时器(如RTC、SysTick) 时间单位: 周期(cycles):k_cycle_get_32() 毫秒(ms):k_uptime_get()