ros参数服务器通讯

### ROS2 服务器配置及使用教程 在配置和使用ROS2服务器的过程中，确保网络连接稳定至关重要。对于远程通信，通常需要设置静态IP地址并验证服务器与客户端之间的连通性[^3]。 #### 配置环境变量 为了使不同机器上的节点能够相互通信，在每台计算机上都需要正确设置`ROS_DOMAIN_ID`以及`ROS_LOCALHOST_ONLY`等环境变量。这可以通过编辑`.bashrc`文件来实现： ```bash echo 'export ROS_DOMAIN_ID=42' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 设置主机名解析 为了让各个设备识别彼此的名字而不是仅依赖于IP地址，可以在所有涉及的电脑中的`/etc/hosts`文件内添加相应的条目。例如，如果存在名为`server`和`client`两台机器，则应分别加入对方的信息如下所示： ```plaintext 192.168.x.y server 192.168.a.b client ``` 其中`192.168.x.y`代表服务器的实际IPv4地址；而`192.168.a.b`则是客户机对应的数值。 #### 启动DDS安全机制（可选） 当涉及到敏感数据传输时，启用Fast DDS的安全特性是非常必要的。此过程包括创建密钥库、分发证书给参与方，并修改启动参数以激活加密功能。具体操作指南可以参照官方文档关于安全性方面的章节[^1]。 #### 测试跨平台通讯 完成上述准备工作之后，就可以尝试运行简单的发布者-订阅者程序来进行初步测试了。这里给出一段Python版本的例子作为参考： ```python import rclpy from std_msgs.msg import String def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('minimal_publisher') publisher = node.create_publisher(String, 'topic', 10) msg = String() i = 0 while True: msg.data = f'Hello World: {i}' i += 1 node.get_logger().info(f'Sending message: "{msg.data}"') publisher.publish(msg) rclpy.spin_once(node) if __name__ == '__main__': main() ``` 通过以上步骤，应该能够在多台计算机之间建立起有效的ROS2分布式系统架构。当然实际应用中可能还会遇到更多复杂情况，这时就需要查阅更详细的资源或者寻求社区的帮助了。