蓝牙小车的具体实现

title: 蓝牙小车开发时的一些细节
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#小车基本运动之最重要的—PWM
##1.PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制是什么?
为何这个PWM（脉冲宽度）如此重要呢？因为在具有惯性的系统中，我们可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得我们所需要的模拟量，经常用于电机控速等领域（属于是常客了）
举一个例子:比如说我的占空比为50%,那么在这个一个PWM的周期内，电机处于高电平的时间是只有周期的一半，低电平默认为0，那么我们计算等效电压—( T(on) * 5v + T(off) * 0v ) / Ts = 等效电压V 所以50%占空比可以等效为2.5v电压
通过这个等效电压的例子，也为我们如何控制电机的速度以及呼吸灯等等一系列工业生产提供了新的思路—通过PWM（即控制占空比）来控制等效电压—从而GPIO配置为复用推挽输出，定时器的四个通道（STM32外设）来控制引脚输出

##2.如何实现PWM？
实现PWM，我们需要用到定时器和OC（输出比较），通过定时器不断计数然后和RCC（参考比较值）不断比较，当计数小于RCC时，输出的电平为高电平，而当计数大于RCC时，输出的电平为低电平—这个过程叫输出比较—然后统计高电平在总的计数期间的比值—占空比。

请看此图
我们三步走战略,1.初始化时基单元，2.GPIO串口复用AFIO初始化 3.定时器初始化。 以及知道参数计算的公式:1. PWMFreq = CK_PSC / (PSC+1) / (ARR+1)
2.PWM占空比Duty = CCR / (ARR + 1)
3.PWM分辨率Reso = 1 / (ARR + 1)
##3.PWM代码实现
放在***\Hardware中**那么请看具体代码
这是PWM.h的具体代码

#ifndef __PWM_H__
#define __PWM_H__

void PWM_Init(void);

#endif

这是PWM.c的具体代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

//1.时基单元
//2.oc输出比较
//3.GPIO初始化

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);   //开启TIM4的外部时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//PB6-PB9 开启GPIOB的外部时钟
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //配置为复用推挽输出，定时器的四个通道来控制引脚输出
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed =  GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);
	
//定义时基单元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef	TIM_TimeBaseInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //从0开始向上计数
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 100 - 1; //ARR重装值
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 36 - 1; //PSC
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0; //高级定时器才有的，我们用不到这里
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;  //预分频 DIV1是0预分频
	
	TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	// OC 输出比较  初始化OC比较的属性
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
	
	//OC1 输出比较通道口1
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //以高电平为有效电平
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0; //CCR 预期值 CNT 与 CCR进行比较
	TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitStruct);
	
	//oc2
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //以高电平为有效电平
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0; //CCR 预期值 CNT 与 CCR进行比较
	TIM_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitStruct);
	
	//oc3
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //以高电平为有效电平
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0; //CCR 预期值 CNT 与 CCR进行比较
	TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitStruct);
	
	//oc4
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //以高电平为有效电平
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0; //CCR 预期值 CNT 与 CCR进行比较
	TIM_OC4Init(TIM4,&TIM_OCInitStruct);
	
	//在需要不断切换定时器的周期时，而且周期都比较短，  T = 1 / F
//程序员需要通过预加载寄存器配合自动重装载寄存器，来操作定时器 缓存
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);
	
	TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
}

我们来设置小车的移动和速度。
我们分别将它们命名为Motor.c,Motor.h并放到\Hardware文件中
此为Motor.h

#ifndef __MOTOR_H__
#define __MOTOR_H__

void Motor_Init(void);
void Motor_SetSpeed(uint8_t left_1,uint8_t left_2,uint8_t right_1,uint8_t right_2);
void Motor_Run(uint8_t Speed,uint16_t time);
void Motor_Back(uint8_t Speed,uint16_t time);
void Motor_TurnLeft(uint8_t Speed,uint16_t time);
void Motor_Spin_Left(uint8_t Speed,uint16_t time);
void Motor_TurnRight(uint8_t Speed,uint16_t time);
void Motor_Spin_Right(uint8_t Speed,uint16_t time);
void Motor_Brake(uint16_t time);

#endif

此为Motor.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"
#include "Delay.h"

//机器人初始化
void Motor_Init(void)
{
   
   
	PWM_Init(