Gazebo模型的launch文件（加载 URDF 模型、启动 Gazebo 仿真环境、加载控制器配置、启动差分驱动控制器，以及在 RViz 中显示模型）

以下是一个完整的 launch 文件，其中包括加载 URDF 模型、启动 Gazebo 仿真环境、加载控制器配置、启动差分驱动控制器，以及在 RViz 中显示模型。

1. 确保 URDF 文件

首先，确保你的 URDF 文件（.xacro 文件）已经准备好。假设你的 .xacro 文件位于 my_robot_gazebo/urdf/my_robot.xacro。

2. 创建 launch 文件

接下来，创建一个 launch 文件来加载 URDF 模型、启动 Gazebo 仿真环境、加载控制器配置、启动差分驱动控制器，并在 RViz 中显示模型。

launch/robot_with_rviz.launch:

<launch>
  <!-- Load URDF -->
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find my_robot_gazebo)/urdf/my_robot.xacro'" />

  <!-- Load joint controller configurations from YAML file to parameter server -->
  <rosparam file="$(find my_robot_gazebo)/config/diff_drive_controller.yaml" command="load"/>

  <!-- Spawn controllers -->
  <node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false" output="screen" 
        args="diff_drive_controller"/>

  <!-- Launch Gazebo -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

  <!-- Spawn robot in Gazebo -->
  <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
        args="-urdf -model my_robot -param robot_description"/>

  <!-- Launch RViz with a predefined configuration -->
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find my_robot_gazebo)/config/rviz_config.rviz" required="true"/>

  <!-- Publish static TF for robot base -->
  <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher">
    <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    <param name="tf_prefix" value=""/>
  </node>
</launch>