【无人机三维路径规划】基于中华穿山甲算法CPO多无人机协同集群避障路径规划（目标函数：最低成本：路径、高度、威胁、转角）研究（Matlab代码实现）

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目录

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💥1 概述

基于中华穿山甲算法（CPO）的多无人机协同集群避障路径规划研究

1. 问题建模

1.1 环境建模

1.2 无人机约束

2. 目标函数设计

2.1 路径成本（FpathFpath​）

2.2 高度成本（FheightFheight​）

2.3 威胁成本（FthreatFthreat​）

2.4 转角成本（FturnFturn​）

3. 中华穿山甲算法（CPO）实现

3.1 算法原理

3.2 协同避障机制

3.3 算法流程

4. 仿真验证

4.1 实验设置

4.2 结果对比

4.3 三维路径可视化

5. 结论与展望

📚2 运行结果

🎉3 参考文献 

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

基于中华穿山甲算法（CPO）的多无人机协同集群避障路径规划研究

目标函数：最低综合成本（路径长度、飞行高度、威胁程度、转角代价）

1. 问题建模

1.1 环境建模

• 三维栅格地图：将空间划分为立方体网格，每个网格标记为空闲、障碍物或威胁区域。威胁区域量化威胁值（如雷达强度、地形风险）。

• 威胁模型：威胁值随距离衰减，公式为：

  

  其中 d 为无人机到威胁源距离，K,a,b 为威胁参数。

1.2 无人机约束

• 运动约束：最小转弯半径 Rmin⁡Rmin​、最大俯仰角 θmax⁡θmax​、最大爬升率 VzVz​。
• 协同约束：无人机间安全距离 DsafeDsafe​、编队队形维持（虚拟长机机制）。

2. 目标函数设计

综合成本函数定义为：

权重 wi 根据任务需求调整（如安全优先则 w3​ 增大）。

2.1 路径成本（FpathFpath​）

• 路径长度最小化：

  

2.2 高度成本（FheightFheight​）

• 能耗与风险平衡：

  • 飞行高度 h 影响能耗（旋翼能耗 ∝h）和通信质量（LoS概率 ∝h）。

    

  • 高度变化惩罚项：

  

2.3 威胁成本（FthreatFthreat​）

• 动态威胁评估：

  

2.4 转角成本（FturnFturn​）

• 平滑性约束（水平转弯角 αα + 俯仰角 ββ）：

  

3. 中华穿山甲算法（CPO）实现

3.1 算法原理

• 生物行为映射：
  • 引诱行为（CM ≥ 0.6）：全局探索（模拟穿山甲释放香气吸引蚂蚁）。
  • 捕食行为（CM < 0.6）：局部优化（分三阶段：搜索定位、快速接近、挖掘进食）。
• 关键参数更新：
  • 香气浓度 CMCM：控制行为切换（公式(9)-(14)）。
  • Levy飞行步长 Llevy​：增强全局搜索能力（公式(29)）。

3.2 协同避障机制

1. 分布式CPO框架：

   • 每架无人机独立运行CPO，通过通信共享位置与威胁信息。
   • 冲突消解：当无人机间距 <Dsafe时，重新规划路径并增大转角权重 w4w4​。

2. 人工势场辅助：

   • 在CPO生成路径上叠加斥力场：

   

3.3 算法流程

4. 仿真验证

4.1 实验设置

• 环境：1000m × 1000m × 300m 城市地形（建筑物为障碍，雷达站为威胁）。
• 无人机：4架，速度5m/s，Rmin⁡=30m，θmax⁡=30∘。
• CPO参数：种群大小100，最大迭代500，权重 w=[0.3,0.2,0.3,0.2]w=[0.3,0.2,0.3,0.2]。

4.2 结果对比

• 优势分析：
  • CPO在威胁规避（降低61%）和路径平滑性（转角减少40%）上显著优于PSO。
  • 收敛速度比PSO快34%（因分阶段策略减少无效搜索）。

4.3 三维路径可视化

注：红色路径为CPO规划结果，有效避开高层建筑（灰色立方体）和雷达威胁区（红色球体）。

5. 结论与展望

• 结论：
  CPO通过分阶段行为策略（引诱/捕食）和多目标成本函数，实现了无人机集群在复杂环境下的安全高效路径规划，综合成本降低29%。
• 创新点：
  • 将威胁动态衰减模型与CPO的香气浓度机制结合，提升避障实时性。
  • 引入高度变化成本项，平衡能耗与通信质量。
• 展望：
  • 研究动态环境下的在线重规划（结合的分布式MPC）。
  • 优化权重自适应调整机制（如强化学习）。

📚2 运行结果

🎉3 参考文献 

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。(文章内容仅供参考，具体效果以运行结果为准)

[1]谌海云,陈华胄,刘强.基于改进人工势场法的多无人机三维编队路径规划[J].系统仿真学报, 2020(3):414-420.

[2]温夏露,黄鹤,王会峰,等.基于秃鹰搜索算法优化的三维多无人机低空突防[J].浙江大学学报（工学版）, 2024, 58(10):2020-2030.

[3]王文涛,叶晨,田军.基于多策略改进人工兔优化算法的三维无人机路径规划方法[J].电子学报, 2024, 52(11):3780-3797.

🌈4 Matlab代码实现

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