Linux驱动开发（内核定时器）

定时器是我们最常用到的功能，一般用来完成定时功能
Linux 内核提供的定时器 API 函数，通过这些定时器 API 函数我们可以完成很多要求定时的应用。 Linux内核也提供了短延时函数，比如微秒、纳秒、毫秒延时函数
UCOS 或 FreeRTOS 是需要一个硬件定时器提供系统时钟，一般使用 Systick 作为系统时钟源。同理， Linux 要运行，也是需要一个系统时钟的，小编也不知道是哪个定时器，不过我们不需要深入研究这些具体的实现，只需要掌握相应的 API 函数即可，除非你是内核编写者或者内核爱好者

内核时间管理介绍

Linux 内核中有大量的函数需要时间管理，比如周期性的调度程序、延时程序、对于我们驱动编写者来说最常用的定时器。硬件定时器提供时钟源，时钟源的频率可以设置， 设置好以后就周期性的产生定时中断，系统使用定时中断来计时
中断周期性产生的频率就是系统频率，也叫做节拍率(tick rate)(有的资料也叫系统频率)，比如 100Hz、 1000Hz 等等说的就是系统节拍率。系统节拍率是可以设置的，单位是 Hz

可以看出，可选的系统节拍率为 100Hz、 200Hz、 250Hz、 300Hz、 500Hz 和1000Hz，默认情况下选择 100Hz
100Hz 是可选的节拍率里面最小的。为什么不选择大一点的呢？这里就引出了一个问题：高节拍率和低节拍率的优缺点
1.高节拍率会提高系统时间精度，如果采用 100Hz 的节拍率，时间精度就是 10ms，采用1000Hz 的话时间精度就是 1ms，精度提高了 10 倍。高精度时钟的好处有很多，对于那些对时间要求严格的函数来说，能够以更高的精度运行，时间测量也更加准确
2.高节拍率会导致中断的产生更加频繁，频繁的中断会加剧系统的负担， 1000Hz 和 100Hz的系统节拍率相比，系统要花费 10 倍的“精力”去处理中断。中断服务函数占用处理器的时间增加，但是现在的处理器性能都很强大，所以采用 1000Hz 的系统节拍率并不会增加太大的负载压力。根据自己的实际情况，选择合适的系统节拍率

Linux 内核使用全局变量 jiffies 来记录系统从启动以来的系统节拍数，系统启动的时候会将 jiffies 初始化为 0， jiffies 定义在文件 include/linux/jiffies.h 中

extern u64 __cacheline_aligned_in_smp jiffies_64;
extern unsigned long volatile __cacheline_aligned_in_smp __jiffy_arch_data jiffies;

第一行定义了一个 64 位的 jiffies_64
第二行定义了一个 unsigned long 类型的 32 位的 jiffies
jiffies_64 和 jiffies 其实是同一个东西， jiffies_64 用于 64 位系统，而 jiffies 用于 32 位系统。
为了兼容不同的硬件， jiffies 其实就是 jiffies_64 的低 32 位，可以看一下结构图

当我们访问 jiffies 的时候其实访问的是 jiffies_64 的低 32 位，使用 get_jiffies_64 这个函数可以获取 jiffies_64 的值。在 32 位的系统上读取的是 jiffies，在 64 位的系统上 jiffes 和 jiffies_64表示同一个变量，因此也可以直接读取 jiffies 的值。所以不管是 32 位的系统还是 64 位系统，都可以使用 jiffies

前面说了 HZ 表示每秒的节拍数， jiffies 表示系统运行的 jiffies 节拍数，所以 jiffies/HZ 就是系统运行时间，单位为秒。不管是 32 位还是 64 位的 jiffies，都有溢出的风险，溢出以后会重新从 0 开始计数，相当于绕回来了，因此有些资料也将这个现象也叫做绕回。假如 HZ 为最大值 1000 的时候， 32 位的 jiffies 只需要 49.7 天就发生了绕回，对于 64 位的 jiffies 来说大概需要5.8 亿年才能绕回，因此 jiffies_64 的绕回忽略不计。处理 32 位 jiffies 的绕回显得尤为重要

unkown 通常为 jiffies， known 通常是需要对比的值
要判断某段代码执行时间有没有超时，此时就可以使用如下所示代码

unsigned long timeout;
timeout = jiffies + (2 * HZ); /* 超时的时间点 */

/*************************************
具体的代码
************************************/

/* 判断有没有超时 */
if(time_before(jiffies, timeout)) {
		/* 超时未发生 */
} else {
		/* 超时发生 */
}

timeout 就是超时时间点，比如我们要判断代码执行时间是不是超过了 2 秒，那么超时时间点就是 jiffies+(2*HZ)，如果 jiffies 大于 timeout 那就表示超时了，否则就是没有超时

Linux 内核提供了几个 jiffies 和 ms、 us、 ns 之间的转换函数

内核定时器简介

Linux 内核定时器使用很简单，只需要提供超时时间(相当于定时值)和定时处理函数即可，当超时时间到了以后设置的定时处理函数就会执行，和我们使用硬件定时器的套路一样，只是使用内核定时器不需要做一大堆的寄存器初始化工作
在使用内核定时器的时候要注意一点，内核定时器并不是周期性运行的，超时以后就会自动关闭，因此如果想要实现周期性定时，那么就需要在定时处理函数中重新开启定时器

Linux 内核使用 timer_list 结构体表示内核定时器， timer_list 定义在文件 include/linux/timer.h 中

struct timer_list {
	/*
	 * All fields that change during normal runtime grouped to the
	 * same cacheline
	 */
	struct hlist_node	entry;
	unsigned long		expires;
	void			(*function)(struct timer_list *);
	u32			flags;

#ifdef CONFIG_LOCKDEP
	struct lockdep_map	lockdep_map;
#endif
};

要使用内核定时器首先要先定义一个 timer_list 变量，表示定时器， tiemr_list 结构体的expires 成员变量表示超时时间，单位为节拍数。比如我们现在需要定义一个周期为 2 秒的定时器，那么这个定时器的超时时间就是 jiffies+(2HZ)，因此 expires=jiffies+(2HZ)。 function 就是定时器超时以后的定时处理函数，我们要做的工作就放到这个函数里面，需要我们编写这个定时处理函数， function 函数的形参就是我们定义的 timer_list 变量

定时器api函数

timer_setup 函数

负责初始化 timer_list 类型变量

void timer_setup(struct timer_list *timer, void (*func)(struct timer_list *), unsigned int flags)

timer：要初始化定时器
func： 定时器的回调函数，此函数的形参是当前定时器的变量
flags: 标志位，直接给 0 就行
返回值： 没有返回值

add_timer 函数

向 Linux 内核注册定时器

void add_timer(struct timer_list *timer)

timer：要注册的定时器
返回值： 没有返回值

del_timer 函数

用于删除一个定时器，不管定时器有没有被激活，都可以使用此函数删除。在多处理器系统上，定时器可能会在其他的处理器上运行，因此在调用 del_timer 函数删除定时器之前要先等待其他处理器的定时处理器函数退出

int del_timer(struct timer_list * timer)

timer：要删除的定时器
返回值： 0，定时器还没被激活； 1，定时器已经激活

del_timer_sync 函数

是 del_timer 函数的同步版，会等待其他处理器使用完定时器再删除，del_timer_sync 不能使用在中断上下文中

int del_timer_sync(struct timer_list *timer)

timer：要删除的定时器
返回值： 0，定时器还没被激活； 1，定时器已经激活

mod_timer 函数

用于修改定时值，如果定时器还没有激活的话， mod_timer 函数会激活定时器

int mod_timer(struct timer_list *timer, unsigned long expires)

timer：要修改超时时间(定时值)的定时器
expires：修改后的超时时间
返回值： 0，调用 mod_timer 函数前定时器未被激活； 1，调用 mod_timer 函数前定时器已被激活

使用流程

struct timer_list timer; /* 定义定时器 */

/* 定时器回调函数 */
void function(struct timer_list *arg)
{
	/*
	 * 定时器处理代码
	 */
	
	/* 如果需要定时器周期性运行的话就使用 mod_timer
	 * 函数重新设置超时值并且启动定时器。
	 */
	mod_timer(&dev->timertest, jiffies + msecs_to_jiffies(2000));
}

/* 初始化函数 */
void init(void)
{
	timer_setup(&timerdev.timer, timer_function, 0); /* 初始化定时器 */
	timer.expires=jffies + msecs_to_jiffies(2000);/* 超时时间 2 秒 */
	add_timer(&timer); /* 启动定时器 */
}

/* 退出函数 */
void exit(void)
{
	del_timer(&timer); /* 删除定时器 */
	/* 或者使用 */
	del_timer_sync(&timer);
}

Linux 内核短延时函数

案例

采用正点原子例程

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/semaphore.h>


#define TIMER_CNT		1		/* 设备号个数 	*/
#define TIMER_NAME		"timer"	/* 名字 		*/
#define CLOSE_CMD 		(_IO(0XEF, 0x1))	/* 关闭定时器 */
#define OPEN_CMD		(_IO(0XEF, 0x2))	/* 打开定时器 */
#define SETPERIOD_CMD	(_IO(0XEF, 0x3))	/* 设置定时器周期命令 */
#define LEDON 			1		/* 开灯 */
#define LEDOFF 			0		/* 关灯 */


/* timer设备结构体 */
struct timer_dev{
	dev_t devid;			/* 设备号 	 */
	struct cdev cdev;		/* cdev 	*/
	struct class *class;	/* 类 		*/
	struct device *device;	/* 设备 	 */
	int major;				/* 主设备号	  */
	int minor;				/* 次设备号   */
	struct device_node	*nd; /* 设备节点 */
	int led_gpio;			/* key所使用的GPIO编号		*/
	int timeperiod; 		/* 定时周期,单位为ms */
	struct timer_list timer;/* 定义一个定时器*/
	spinlock_t lock;		/* 定义自旋锁 */
};

struct timer_dev timerdev;	/* timer设备 */

/*
 * @description	: 初始化LED灯IO，open函数打开驱动的时候
 * 				  初始化LED灯所使用的GPIO引脚。
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static int led_init(void)
{
		int ret;
	const char *str;
	
	/* 设置LED所使用的GPIO */
	/* 1、获取设备节点：timerdev */
	timerdev.nd = of_find_node_by_path("/gpioled");
	if(timerdev.nd == NULL) {
		printk("timerdev node not find!\r\n");
		return -EINVAL;
	}

	/* 2.读取status属性 */
	ret = of_property_read_string(timerdev.nd, "status", &str);
	if(ret < 0) 
	    return -EINVAL;

	if (strcmp(str, "okay"))
        return -EINVAL;
    
	/* 3、获取compatible属性值并进行匹配 */
	ret = of_property_read_string(timerdev.nd, "compatible", &str);
	if(ret < 0) {
		printk("timerdev: Failed to get compatible property\n");
		return -EINVAL;
	}

    if (strcmp(str, "alientek,led")) {
        printk("timerdev: Compatible match failed\n");
        return -EINVAL;
    }

	/* 4、 获取设备树中的gpio属性，得到led-gpio所使用的led编号 */
	timerdev.led_gpio = of_get_named_gpio(timerdev.nd, "led-gpio", 0);
	if(timerdev.led_gpio < 0) {
		printk("can't get led-gpio");
		return -EINVAL;
	}
	printk("led-gpio num = %d\r\n", timerdev.led_gpio);

	/* 5.向gpio子系统申请使用GPIO */
	ret = gpio_request(timerdev.led_gpio, "led");
    if (ret) {
        printk(KERN_ERR "timerdev: Failed to request led-gpio\n");
        return ret;
	}

	/* 6、设置PI0为输出，并且输出高电平，默认关闭LED灯 */
	ret = gpio_direction_output(timerdev.led_gpio, 1);
	if(ret < 0) {
		printk("can't set gpio!\r\n");
		return ret;
	}
	return 0;
}



/*
 * @description		: 打开设备
 * @param - inode 	: 传递给驱动的inode
 * @param - filp 	: 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
 * 					  一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static int timer_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
	int ret = 0;
	filp->private_data = &timerdev;	/* 设置私有数据 */

	timerdev.timeperiod = 1000;		/* 默认周期为1s */
	ret = led_init();				/* 初始化LED IO */
	if (ret < 0) {
		return ret;
	}

	return 0;
}

/*
 * @description		: ioctl函数，
 * @param - filp 	: 要打开的设备文件(文件描述符)
 * @param - cmd 	: 应用程序发送过来的命令
 * @param - arg 	: 参数
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static long timer_unlocked_ioctl(struct file *filp, unsigned int cmd, unsigned long arg)
{
	struct timer_dev *dev =  (struct timer_dev *)filp->private_data;
	int timerperiod;
	unsigned long flags;
	
	switch (cmd) {
		case CLOSE_CMD:		/* 关闭定时器 */
			del_timer_sync(&dev->timer);
			break;
		case OPEN_CMD:		/* 打开定时器 */
			spin_lock_irqsave(&dev->lock, flags);
			timerperiod = dev->timeperiod;
			spin_unlock_irqrestore(&dev->lock, flags);
			mod_timer(&dev->timer, jiffies + msecs_to_jiffies(timerperiod));
			break;
		case SETPERIOD_CMD: /* 设置定时器周期 */
			spin_lock_irqsave(&dev->lock, flags);
			dev->timeperiod = arg;
			spin_unlock_irqrestore(&dev->lock, flags);
			mod_timer(&dev->timer, jiffies + msecs_to_jiffies(arg));
			break;
		default:
			break;
	}
	return 0;
}

/*
 * @description		: 关闭/释放设备
 * @param - filp 	: 要关闭的设备文件(文件描述符)
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
	struct timer_dev *dev = filp->private_data;
	gpio_set_value(dev->led_gpio, 1);	/* APP结束的时候关闭LED */
	gpio_free(dev->led_gpio);			/* 释放LED				*/
	del_timer_sync(&dev->timer);		/* 关闭定时器 			*/

	return 0;
}


/* 设备操作函数 */
static struct file_operations timer_fops = {
	.owner = THIS_MODULE,
	.open = timer_open,
	.unlocked_ioctl = timer_unlocked_ioctl,
	.release = 	led_release,
};


/* 定时器回调函数 */
void timer_function(struct timer_list *arg)
{
	/* 	from_timer是个宏，可以根据结构体的成员地址，获取到这个结构体的首地址。
		第一个参数表示结构体，第二个参数表示第一个参数里的一个成员，第三个参数表示第二个参数的类型,得到第一个参数的首地址。
	*/
	struct timer_dev *dev = from_timer(dev, arg, timer);
	static int sta = 1;
	int timerperiod;
	unsigned long flags;

	sta = !sta;		/* 每次都取反，实现LED灯反转 */
	gpio_set_value(dev->led_gpio, sta);
	
	/* 重启定时器 */
	spin_lock_irqsave(&dev->lock, flags);
	timerperiod = dev->timeperiod;
	spin_unlock_irqrestore(&dev->lock, flags);
	mod_timer(&dev->timer, jiffies + msecs_to_jiffies(dev->timeperiod)); 
 }


 /*
 * @description	: 驱动入口函数
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static int __init timer_init(void)
{
	int ret;
	
	/* 初始化自旋锁 */
	spin_lock_init(&timerdev.lock);

	/* 注册字符设备驱动 */
	/* 1、创建设备号 */
	if (timerdev.major) {		/*  定义了设备号 */
		timerdev.devid = MKDEV(timerdev.major, 0);
		ret = register_chrdev_region(timerdev.devid, TIMER_CNT, TIMER_NAME);
		if(ret < 0) {
			pr_err("cannot register %s char driver [ret=%d]\n", TIMER_NAME, TIMER_CNT);
			return -EIO;
		}
	} else {						/* 没有定义设备号 */
		ret = alloc_chrdev_region(&timerdev.devid, 0, TIMER_CNT, TIMER_NAME);	/* 申请设备号 */
		if(ret < 0) {
			pr_err("%s Couldn't alloc_chrdev_region, ret=%d\r\n", TIMER_NAME, ret);
			return -EIO;
		}
		timerdev.major = MAJOR(timerdev.devid);	/* 获取分配号的主设备号 */
		timerdev.minor = MINOR(timerdev.devid);	/* 获取分配号的次设备号 */
	}
	printk("timerdev major=%d,minor=%d\r\n",timerdev.major, timerdev.minor);	
	
	/* 2、初始化cdev */
	timerdev.cdev.owner = THIS_MODULE;
	cdev_init(&timerdev.cdev, &timer_fops);
	
	/* 3、添加一个cdev */
	cdev_add(&timerdev.cdev, timerdev.devid, TIMER_CNT);
	if(ret < 0)
		goto del_unregister;
		
	/* 4、创建类 */
	timerdev.class = class_create(THIS_MODULE, TIMER_NAME);
	if (IS_ERR(timerdev.class)) {
		goto del_cdev;
	}

	/* 5、创建设备 */
	timerdev.device = device_create(timerdev.class, NULL, timerdev.devid, NULL, TIMER_NAME);
	if (IS_ERR(timerdev.device)) {
		goto destroy_class;
	}
	
	/* 6、初始化timer，设置定时器处理函数,还未设置周期，所有不会激活定时器 */
	timer_setup(&timerdev.timer, timer_function, 0);
	
	return 0;

destroy_class:
	device_destroy(timerdev.class, timerdev.devid);
del_cdev:
	cdev_del(&timerdev.cdev);
del_unregister:
	unregister_chrdev_region(timerdev.devid, TIMER_CNT);
	return -EIO;
}



/*
 * @description	: 驱动出口函数
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static void __exit timer_exit(void)
{
	del_timer_sync(&timerdev.timer);		/* 删除timer */
#if 0
	del_timer(&timerdev.tiemr);
#endif

	/* 注销字符设备驱动 */
	cdev_del(&timerdev.cdev);/*  删除cdev */
	unregister_chrdev_region(timerdev.devid, TIMER_CNT); /* 注销设备号 */

	device_destroy(timerdev.class, timerdev.devid);
	class_destroy(timerdev.class);
}

module_init(timer_init);
module_exit(timer_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("ALIENTEK");
MODULE_INFO(intree, "Y");

应用程序

#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
#include <sys/ioctl.h>

/* 命令值 */
#define CLOSE_CMD 		(_IO(0XEF, 0x1))	/* 关闭定时器 */
#define OPEN_CMD		(_IO(0XEF, 0x2))	/* 打开定时器 */
#define SETPERIOD_CMD	(_IO(0XEF, 0x3))	/* 设置定时器周期命令 */


int main(int argc, char *argv[])
{
	int fd, ret;
	char *filename;
	unsigned int cmd;
	unsigned int arg;
	unsigned char str[100];

	if (argc != 2) {
		printf("Error Usage!\r\n");
		return -1;
	}

	filename = argv[1];

	fd = open(filename, O_RDWR);
	if (fd < 0) {
		printf("Can't open file %s\r\n", filename);
		return -1;
	}

	while (1) {
		printf("Input CMD:");
		ret = scanf("%d", &cmd);
		if (ret != 1) {				/* 参数输入错误 */
			fgets(str, sizeof(str), stdin);				/* 防止卡死 */
		}
		if(4 == cmd)				/* 退出APP	 */
			goto out;
		if(cmd == 1)				/* 关闭LED灯 */
			cmd = CLOSE_CMD;
		else if(cmd == 2)			/* 打开LED灯 */
			cmd = OPEN_CMD;
		else if(cmd == 3) {
			cmd = SETPERIOD_CMD;	/* 设置周期值 */
			printf("Input Timer Period:");
			ret = scanf("%d", &arg);
			if (ret != 1) {			/* 参数输入错误 */
				fgets(str, sizeof(str), stdin);			/* 防止卡死 */
			}
		}
		ioctl(fd, cmd, arg);		/* 控制定时器的打开和关闭 */	
	}

out:
	close(fd);
}