[MicroPython]用ESP32做飞机(航模)!

最新推荐文章于 2025-05-18 22:35:53 发布

原创最新推荐文章于 2025-05-18 22:35:53 发布 · 580 阅读

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#python #网络协议

一、创作灵感

最近吧，想做个三通小航模玩玩，但是吧，一套遥控设备竟然要150多，好吧，看了看网上的例子，打算自己写一个！也给大家跟多的选择！

二、材料准备

（1）控制部分

1.两个ESP32C3 (我用微雪的，因为最近合宙涨价了)

2.一个上下不回中左右回中的摇杆（控制油门）

3.一个上下回中左右回中的摇杆（控制副翼和平尾）

4.电脑

5.数据线

（2）硬件部分

1. 12A电调

2. 降压模块（要降压到5V给单片机用）

3. 无刷电机（我用1106）

4. 两个舵机（可以用SG90我用的是4.7g舵机）

5. 一块2s电池

（3）接线

接收端：

1.电调pwm接口 → GPIO6

2.副翼舵机pwm接口 → GPIO2

3.平尾舵机pwm接口 → GPIO3

发送端（可以看下方的图理解）：

1.油门接GPIO0

2.副翼（左右）接GPIO4

2.平尾（上下）接GPIO1

（注意事项：摇杆千万不要用5V来驱动，会烧板子！用3.3V就行）

三、理论部分

原理很简单，就是用ESP32自带的ESP-NOW协议来通讯（主要因为比较快）‘

一个ESP32作为发送方，另一个ESP32作为接收方

然后发送方读取遥杆数据，发送给接收方，接收方再解析数据，控制马达、舵机

四、代码部分

获取ESP32的MAC地址

在使用ESP-NOW协议前需要知道ESP32 的MAC地址

运行这段代码来打印mac地址

import network
sta_if = network.WLAN(network.STA_IF)
print('MAC Address:', sta_if.config('mac'))

看下终端，复制一下，或拿张纸记一下

接收端代码：

from machine import Pin,PWM
from time import sleep
import network
import espnow

a=0
c=0
b=' '
v=' '

#mac=b'\xdc\x06u\xf9\x81T'本机mac地址

# 电调
m1106 = PWM(Pin(6,Pin.OUT))
# 副翼
r = PWM(Pin(2,Pin.OUT))
# 平尾
p = PWM(Pin(3,Pin.OUT))

# 设置pwm频率
m1106.freq(50)
r.freq(50)
p.freq(50)

def conversion(msg):
    #msg的数据格式(比如油门)：b'M69
    b=str(msg)[2:3] #第三个字符，比如 M
    if b=='M':  #油门
        v=str(msg)[3:] #把数据转换成十进制
        c=len(v)-1
        v=v[:c]
        m1106.duty(mada(int(a)))#输出
        #print('m'+v)
    elif b=='S': #副翼
        v=str(msg)[3:]
        c=len(v)-1
        v=v[:c]
        r.duty(servo(int(v)))
        #print('s'+v)
    elif b=='P': #平尾
        v=str(msg)[3:]
        c=len(v)-1
        v=v[:c]
        p.duty(servo(int(v)))
        #print('p'+v)

def servo(pos): #舵机输出角度转换
    ts = int((c / 180 * 2 + 0.5) / 20 * 1023)
    return ts

def mada(rpm): #马达输出百分比转换
    ts = int((1 * rpm/100 + 1 ) / 20 * 1023)
    return ts

# 初始化硬件
m1106.duty(mada(0))
r.duty(servo(90))
p.duty(servo(90))
# 初始化 ESP-NOW
sta = network.WLAN(network.STA_IF)
sta.active(bool(1))  # 启用 STA 模式
sta.disconnect()  # 确保断开 Wi-Fi 连接
e = espnow.ESPNow()
e.active(bool(1))
 
print("接收端已启动")

sleep(3)

# 等待接收数据
while True:
    host, msg = e.recv()
    if msg:
        conversion(msg)
        sleep(0.02)

发送端代码：

（记得替换之前记的mac地址）

from machine import Pin,PWM,ADC
from time import sleep
import network
import espnow

# 定义摇杆的引脚
ps2_p = ADC(Pin(1), atten=ADC.ATTN_11DB)
ps2_r = ADC(Pin(4), atten=ADC.ATTN_11DB)
ps2_m = ADC(Pin(0), atten=ADC.ATTN_11DB)

# 初始化 ESP-NOW
sta = network.WLAN(network.STA_IF)
sta.active(bool(1))  # 启用 STA 模式
#sta.disconnect()  # 确保断开 Wi-Fi 连接
e = espnow.ESPNow()
e.active(bool(1))
 
# 设置接收端的 MAC 地址
receiver_mac = b'\xdc\x06u\xf9\x81T'  # 替换为接收端的 MAC 地址
e.add_peer(receiver_mac)
 
print("ESP-NOW 发送端已启动")

# 主程序
while True:
    e.send(receiver_mac, "M"+str(ps2_m.read()), True)
    sleep(0.02)
    e.send(receiver_mac, "S"+str(ps2_r.read()), True)
    sleep(0.02)
    e.send(receiver_mac, "P"+str(ps2_p.read()), True)
    sleep(0.02)