STM32HAL库HAL_Delay()卡死

### 关于CubeIDE中HAL_Delay导致程序卡死的原因分析 在STM32微控制器开发过程中，`HAL_Delay()`函数是一个常用的阻塞延时函数。然而，在某些情况下，该函数可能会导致程序卡死或无法正常运行。这通常与系统的滴答定时器（SysTick Timer）配置有关。 #### SysTick 配置的重要性 `HAL_Delay()` 函数依赖于 `HAL_Init()` 初始化期间设置的系统滴答中断（SysTick）。如果未正确初始化 SysTick 或者其回调函数被禁用，则可能导致延迟功能失效并使程序进入无限等待状态[^1]。 #### 中断优先级冲突的可能性 另一个常见原因是中断优先级配置不当。当其他高优先级中断持续占用 CPU 时间片而阻止了 SysTick 的执行时，也会引发类似的冻结现象。因此需要合理规划各个外设及其对应 ISR (Interrupt Service Routine) 的抢占优先级(preemption priority) 和子优先级(sub-priority)[^2]。 以下是调整代码的一个例子来展示如何重新定义默认向量表偏移地址： ```c // 修改NVIC Group Priority分组模式为4位Preemptive Priority,无Subpriority __set_PRIMASK(1); // 禁止全局中断防止修改过程被打断 SCB->AIRCR = 0x05FA | (SCB->AIRCR & SCB_AIRCR_VECTKEY_MASK) | SCB_AIRCR.PRIGROUP_Msk; __DSB(); __ISB(); __set_PRIMASK(0); // 开启全局中断 ``` 以上片段展示了通过改变 NVIC 组优先级分配方式从而减少潜在竞争条件风险的方法之一[^3]。 #### 调试建议 为了定位具体原因可以采取如下措施： - 使用串口打印调试信息确认到达哪一步骤； - 借助逻辑分析仪观察实际硬件信号波形变化情况； - 利用JTAG/SWD接口连接专业工具如Keil uVision Trace或者ST-LINK Utility查看实时寄存器数值以及堆栈指针位置等细节数据； 最终解决方案可能涉及修复错误的启动脚本参数、优化现有资源利用率甚至更换更适合当前应用场景的新算法模型等等。 ---