【无人机】基于A*算法+B样条曲线优化的无人机（UAV）三维路径规划

摘要

本文研究了基于A算法和B样条曲线优化的无人机（UAV）三维路径规划方法。通过A算法实现初始路径的快速生成，再利用B样条曲线对路径进行优化以满足光滑性和可行性要求。在典型三维地形环境中的实验表明，该方法能够有效生成避障路径，且优化后的路径更加平滑，符合无人机的动力学约束。

理论

1. A*算法

A*算法是一种启发式搜索算法，通过计算路径代价𝑓(𝑛)=𝑔(𝑛)+ℎ(𝑛)，结合实际代价和启发式估计，实现高效路径搜索。在三维路径规划中，节点包含三维坐标信息，且启发函数可根据欧几里得距离计算。

2. B样条曲线优化

B样条曲线是一种分段多项式函数，用于生成光滑的曲线路径。通过控制节点的设置与调整，实现对初始路径的平滑化，减少不必要的拐点，提高路径的可行性。

3. 三维路径规划框架

• 路径搜索：基于A*算法生成粗路径，保证路径的可行性和避障性能。

• 路径优化：利用B样条曲线光滑化路径，满足无人机动力学约束要求。

• 评价指标：路径长度、计算时间、避障效果和路径平滑度。

实验结果

实验在模拟三维地形中进行，地形包含多障碍物和复杂地势。主要结果包括：

1. A*算法路径生成

初始路径能够有效避开障碍物，但路径较为折线化，不符合无人机飞行特性。

2. B样条曲线优化效果