C C++最全深入浅出 Fast DDS网络协议（入门篇）_fastdds ros1通讯，2024年GitHub上那些优秀C C++开源库总结

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如果你是机器人领域的学者，那一定听说过ROS1和ROS2，但这两个有什么区别呢？
ROS1作为一个通信中间件，在两两节点建立TCP/UDP连接之前，通过发布者和订阅者通过xmlRPC和master进行数据交换和查询，待匹配到相同的需求（topic）时，Master向订阅者提供发布者的地址和信息，然后两者再通过xmlRPC进行建立TCP/UDP的连接。
但是，在ROS1在工业领域并不能满足实时、安全、认证、可靠。所以在ROS2中引入了Fast
DDS网络协议。我们知道其实ROS最重要的便是通信架构方式，也就是说是如何对两两节点（进程）进行数据交互的。
我们就一起来了解一下Fast DDS网络协议。

在汽车电子领域中，通信中间件网络协议当前最火热的无非就两种：SOME/IP、DDS，而Fast DDS只是众多DDS网络协议开源的标准实现之一。所以我们先来讲解一下DDS是什么？