ROS 安装指南及话题、服务、动作概念解析

最新推荐文章于 2025-06-13 00:39:32 发布

2401_87006183

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本文链接：https://blog.csdn.net/2401_87006183/article/details/145641330

一、ROS 安装

（一）准备工作

确认系统版本：咱得先搞清楚，ROS 有好几个版本，每个版本跟 Ubuntu 系统版本是对应的。比如说，Melodic 版本对应的是 Ubuntu 18.04，Noetic 版本对应的是 Ubuntu 20.04。所以安装之前，先看看自己的 Ubuntu 系统版本，是不是和想装的 ROS 版本匹配。

设置软件源：打开终端，咱要编辑一下软件源列表。要是你在国内，建议用国内的镜像源，像清华大学的镜像源就不错，下载速度能快不少。找到/etc/apt/sources.list这个文件，把镜像源地址添加进去就行。

（二）安装步骤

添加 ROS 软件源：在终端里输入这行命令，就能把 ROS 官方软件源添加进去。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥：再输入下面这行命令，设置一下 ROS 软件源的密钥。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新软件包列表：执行sudo apt update这个命令，更新一下系统的软件包列表，这样就能获取到最新的软件包信息啦。

安装 ROS：安装的时候可以根据自己的需求来选，是装完整版本还是桌面版。要是想装完整版本（里面包含了所有功能包），就用这个命令：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-desktop-full

要是只想装桌面版（常用功能包都有），把命令里的desktop-full改成desktop就行。比如说，要装 Noetic 版本的桌面版，命令就是：

sudo apt install ros-noetic-desktop

初始化 rosdep：rosdep 是 ROS 里用来管理依赖的工具，装完 ROS 之后，得把它初始化一下。输入下面这两个命令：

sudo rosdep init
rosdep update

设置环境变量：为了让系统能识别 ROS 命令，还得设置一下环境变量。在终端里输入这行命令，就能把 ROS 环境变量添加到当前用户的 bashrc 文件里：

echo "source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装 rosinstall：rosinstall 是个常用的 ROS 命令行工具，能从版本控制系统里下载多个 ROS 功能包。用下面这个命令安装：

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

二、话题（Topic）

（一）概念

话题是 ROS 里最基本的一种通信方式，它用的是发布 / 订阅模式，也就是 Publish/Subscribe，简称 Pub/Sub。简单来说，就是有些节点可以往特定的话题里发消息，另外一些节点可以订阅这个话题，接收消息。比如说，在机器人导航系统里，激光雷达节点就可以把激光扫描的数据发布到/scan这个话题上，导航节点订阅/scan话题，就能拿到这些数据，用来规划路径。

（二）工作原理

发布者（Publisher）：发布者就是往特定话题发消息的节点。它先创建一个消息对象，把消息内容填好，然后调用 ROS 的发布函数，就把消息发到指定话题上去了。

订阅者（Subscriber）：订阅者是从特定话题接收消息的节点。它得先注册一个回调函数，只要有新消息发布到它订阅的话题上，ROS 就会自动调用这个回调函数，把收到的消息传给回调函数去处理。

（三）示例代码（Python）

import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
import rospy
from std_msgs.msg import String
def talker():
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
rospy.init_node('talker', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass

三、服务（Service）

（一）概念

服务是 ROS 里的另一种通信方式，它用的是客户端 / 服务器模式，也就是 Client/Server，简称 C/S。和话题的异步通信不一样，服务是同步通信。啥意思呢？就是客户端向服务器发请求，服务器处理完请求，再把响应返回给客户端。比如说，在控制机器人手臂的时候，客户端可以把目标位置的请求发给服务器，服务器收到请求后，控制机器人手臂运动，最后把操作结果返回给客户端。

（二）工作原理

服务器（Server）：服务器节点得定义一个服务回调函数，只要收到客户端的请求，就会调用这个回调函数来处理。处理完之后，服务器把响应发给客户端。

客户端（Client）：客户端节点创建一个服务请求对象，把请求内容填好，然后调用 ROS 的服务调用函数，向服务器发送请求。发完请求之后，客户端会一直等着，直到收到服务器的响应。

（三）示例代码（Python）

# 服务器端代码
import rospy
from beginner_tutorials.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsResponse
def handle_add_two_ints(req):
return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)
def add_two_ints_server():
rospy.init_node('add_two_ints_server')
s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
print("Ready to add two ints.")
rospy.spin()
if __name__ == "__main__":
add_two_ints_server()
# 客户端代码
import sys
import rospy
from beginner_tutorials.srv import AddTwoInts
def add_two_ints_client(a, b):
rospy.wait_for_service('add_two_ints')
try:
add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
resp1 = add_two_ints(a, b)
return resp1.sum
except rospy.ServiceException as e:
print("Service call failed: %s" % e)
def usage():
return "%s [a b]" % sys.argv[0]
if __name__ == "__main__":
if len(sys.argv) == 3:
a = int(sys.argv[1])
b = int(sys.argv[2])
else:
print(usage())
sys.exit(1)
print("Requesting %s+%s" % (a, b))
print("%s + %s = %s" % (a, b, add_two_ints_client(a, b)))

四、动作（Action）

（一）概念

动作是 ROS 里用来处理长时间运行任务的一种通信机制，它结合了话题和服务的特点。动作包含三个部分：目标（Goal）、反馈（Feedback）和结果（Result）。比如说机器人导航的时候，客户端把目标位置的请求（Goal）发给导航节点，导航节点在导航过程中，会定期把当前位置和状态的反馈（Feedback）发给客户端，等导航完成了，再把最终结果（Result）返回给客户端。