stm32项目（14）——基于stm32f103zet6的循迹避障小车_stm32f103zet6小车

大致的原理图如下所示：

2.模块选择

1.超声波：HCSR04

HCSR04是一种超声波测距模块，常用于测量目标物体与传感器之间的距离。它是由一个超声发射器和接收器组成。

HCSR04工作原理如下：超声发射器会发射出声波脉冲，然后通过空气中的传播，接触到目标物体表面后被反射回来。接收器会接收到反射回来的声波信号。通过测量发射和接收之间的时间差，可以计算出目标物体与传感器之间的距离。

HCSR04模块一般包括两个主要引脚：Trig（触发引脚）和Echo（回响引脚）。通过给Trig引脚提供一个至少10微秒的高电平触发信号，模块开始发射超声波。当超声波被目标物体反射后，Echo引脚会输出一个高电平信号，其持续时间与超声波的传播时间成正比。通过测量Echo引脚的高电平持续时间，可以计算出距离。

使用HCSR04模块进行测距时，需要根据声速和测量时间计算出具体的距离。一般来说，声速在空气中为约340米/秒。

HCSR04模块在很多应用中被广泛使用，比如智能小车避障、室内定位、无人机高度测量等。需要注意的是，模块的准确度受到环境因素的影响，比如温度、湿度等，因此在使用时需要进行校准和适当的误差处理。

2.循迹模块

循迹模块是一种用于自动驾驶或智能小车等项目的传感器模块，可以帮助车辆在运动过程中识别和跟踪特定的路径线路。

循迹模块一般由红外发射器和红外接收器组成。发射器会发出红外光束，然后光束经过地面反射回到接收器，通过接收器感知反射回来的光信号强弱来判断小车是否偏离了预设的道路。

循迹模块一般有多个红外发射器和接收器，布置在小车底部，形成一个阵列。当小车在路径上行驶时，每个传