AI决策-GOAP

最新推荐文章于 2025-06-28 20:26:10 发布

九日988

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分类专栏：游戏AI 文章标签： c# unity ai

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概述

GOAP 即目标导向行动规划（Goal Oriented Action Planning），是一种用于AI决策的技术，广泛应用于游戏开发等领域，让智能体能够根据目标和当前状态制定行动计划。
在本项目中，GOAP 是一个使用贪婪深度优先搜索（DFS）算法的简单 GOAP 系统，适用于 Unity 项目，让智能体能够根据目标和当前状态制定行动计划。

核心概念

目标（Goal）

定义：代表智能体想要达成的状态或结果，由 AgentGoal 类表示。

goals.Add(new AgentGoal.Builder("Chill Out")
    .WithPriority(1)
    .WithDesiredEffect(beliefs["Nothing"])
    .Build());

说明：创建了一个名为 “Chill Out” 的目标，优先级为 1，期望达成 “Nothing” 这个信念所代表的状态。

行动（Action）

定义：智能体为了实现目标可以执行的具体操作，由 AgentAction 类表示。

actions.Add(new AgentAction.Builder("Relax")
    .WithStrategy(new IdleStrategy(5))
    .AddEffect(beliefs["Nothing"])
    .Build());

说明：创建了一个名为 “Relax” 的行动，采用 IdleStrategy 策略，执行该行动会产生 “Nothing” 这个信念所代表的效果。

信念（Belief）

定义：用于描述智能体对环境的认知和判断条件，由 AgentBelief 类表示。

factory.AddBelief("AgentIdle", () => !navMeshAgent.hasPath);

说明：创建了一个名为 “AgentIdle” 的信念，其判断条件是导航网格代理没有路径。

规划器（Planner）

定义：负责根据目标和可用行动生成行动计划，由 GoapPlanner 类实现。

var potentialPlan = gPlanner.Plan(this, goalsToCheck, lastGoal);

说明：调用 GoapPlanner 的 Plan 方法，为智能体生成行动计划。

工作流程

1. 初始化

在 GoapAgent 类的 Start 方法中，调用 SetupBeliefs、SetupActions 和 SetupGoals 方法分别初始化智能体的信念、可用行动和目标。

void Start() {
    SetupTimers();
    SetupBeliefs();
    SetupActions();
    SetupGoals();
}

2. 规划生成

当智能体需要执行新的行动或目标发生变化时，调用 CalculatePlan 方法，该方法会调用 GoapPlanner 的 Plan 方法生成行动计划。

void CalculatePlan() {
    var priorityLevel = currentGoal?.Priority ?? 0;
    HashSet<AgentGoal> goalsToCheck = goals;
    if (currentGoal != null) {
        goalsToCheck = new HashSet<AgentGoal>(goals.Where(g => g.Priority > priorityLevel));
    }
    var potentialPlan = gPlanner.Plan(this, goalsToCheck, lastGoal);
    if (potentialPlan != null) {
        actionPlan = potentialPlan;
    }
}

3. 行动执行

智能体按照生成的行动计划依次执行行动，每个行动有对应的执行策略（如 AttackStrategy、MoveStrategy 等），在 Update 方法中更新行动状态，直到行动完成。

void Update() {
    statsTimer.Tick(Time.deltaTime);
    animations.SetSpeed(navMeshAgent.velocity.magnitude);
    if (currentAction == null) {
        CalculatePlan();
        if (actionPlan != null && actionPlan.Actions.Count > 0) {
            navMeshAgent.ResetPath();
            currentGoal = actionPlan.AgentGoal;
            currentAction = actionPlan.Actions.Pop();
            if (currentAction.Preconditions.All(b => b.Evaluate())) {
                currentAction.Start();
            } else {
                currentAction = null;
                currentGoal = null;
            }
        }
    }
    if (actionPlan != null && currentAction != null) {
        currentAction.Update(Time.deltaTime);
        if (currentAction.Complete) {
            currentAction.Stop();
            currentAction = null;
            if (actionPlan.Actions.Count == 0) {
                lastGoal = currentGoal;
                currentGoal = null;
            }
        }
    }
}

4. 动态调整

如果环境发生变化（如目标位置改变），智能体会重新评估目标和计划，生成新的行动计划。

关键类和方法

GoapAgent

作用：代表智能体，负责初始化、规划生成和行动执行。
关键方法：
- SetupBeliefs：初始化智能体的信念。
- SetupActions：初始化智能体的可用行动。
- SetupGoals：初始化智能体的目标。
- CalculatePlan：生成行动计划。
- Update：更新智能体的状态和执行行动。