MPC算法 速度追踪控制carsim ➕ simulink +matlab

MPC算法 速度追踪控制carsim ➕ simulink +matlab
MPC算法 速度追踪控制
carsim ➕ simulink +matlab
实现:定速巡航、跟随巡航
分层控制：
上层MPC算法，输入：车速与加速度及期望车速
输出 ：期望加速度
下层控制 发动机逆模型加,及制动器逆模型和切换逻辑
输入：期望加速度
输出：节气门开度与制动主缸压力
文件包括:mpc代码、simulink模型、Carsim模型、参考论文。

以下文字及示例代码仅供参考

使用 MPC（Model Predictive Control，模型预测控制） 实现车辆速度追踪控制，并结合 CarSim + Simulink + MATLAB 进行联合仿真，是自动驾驶、智能驾驶控制系统开发中非常常见的技术路径。

🚗 一、系统目标

• 实现对参考速度的高精度跟踪
• 使用 MPC 控制器 动态调节油门/刹车
• 在 MATLAB/Simulink 中搭建控制器
• 与 CarSim 联合仿真，验证实际控制效果
• 可扩展为纵向+横向联合控制的基础模块

🔧 二、所需工具

📦 三、整体系统结构图

[参考速度] → [MPC控制器]
       ↓
[油门/刹车指令] → [CarSim车辆模型]
       ↓
[实际速度反馈] ← [Simulink]
       ↓
[误差计算 + MPC更新]

🧮 四、MPC控制器设计（基于MATLAB）

✅ 1. 系统建模（简化纵向动力学）

假设车辆纵向动力学为：

$$\dot{v}=\frac{1}{m}(F_{throttle}-F_{brake}-F_{resistance})$$

我们将其线性化或使用状态空间表示。这里以一个简化模型为例：

% 纵向动力学状态空间模型
A = [0]; B = [0.1]; C = [1]; D = [0];
sys = ss(A, B, C, D);
Ts = 0.1; % 采样时间
sysd = c2d(sys, Ts); % 离散化

✅ 2. 设计 MPC 控制器（使用 MPC Toolbox）

% 创建 MPC 控制器对象
mpcobj = mpc(sysd, Ts, 10, 3); % 预测步长10，控制步长3

% 设置约束
mpcobj.MV.Min = -1;   % 刹车最大值
mpcobj.MV.Max = 1;    % 油门最大值
mpcobj.MV.RateMin = -2; % 加速度变化率限制
mpcobj.MV.RateMax = 2;

% 权重设置
mpcobj.Weights.OV = 1;  % 输出误差权重
mpcobj.Weights.MV = 0.1;% 输入变化惩罚
mpcobj.Weights.MVRate = 0.01;

⚙️ 五、Simulink 模型搭建

✅ 1. Simulink 架构说明

• Input Reference Speed：参考速度信号（阶跃、斜坡、正弦等）
• MPC Controller Block：使用 mpcmove 函数封装成 S-Function 或 MATLAB Function Block
• CarSim Interface Block：连接到 CarSim 的 DLL 模型
• Output Feedback：从 CarSim 获取当前速度用于闭环控制

✅ 2. MATLAB Function Block 示例（MPC 控制逻辑）

function u = mpc_step(y, r)
% y: 当前速度；r: 参考速度

persistent mpcobj xmpc
if isempty(xmpc)
    mpcobj = coder.loadDeepLearningNetwork('myMPCObj.mat'); % 提前保存好的 MPC 对象
    xmpc = mpcstate(mpcobj);
end

u = mpcmove(mpcobj, xmpc, y, r);

注意：在使用前需要将 MPC 控制器对象保存为 .mat 文件：

save('myMPCObj.mat', 'mpcobj');

🔄 六、CarSim 联合仿真配置

✅ 1. 在 CarSim 中导出 DLL 模型

• 打开 CarSim 软件
• 选择车型和场景
• 导出为 Simulink DLL 模块（菜单栏：Tools > Export to Simulink）
• 生成 .dll 文件后，在 Simulink 中插入该模块

✅ 2. Simulink 中配置接口变量

• 输入变量：
  • Throttle（油门输入）
  • Brake（刹车输入）
• 输出变量：
  • Vel（车速）
  • Accel（加速度）

📈 七、仿真结果建议展示内容

1. 速度跟踪曲线：参考 vs 实际
2. 控制量输出（油门/刹车）
3. 误差收敛过程
4. 不同工况测试（加速、减速、恒速）

📘 八、推荐论文方向（可用于科研/毕业设计）

如果你希望将此内容拓展为一篇科研论文（如《汽车工程》《IEEE Transactions on Vehicular Technology》），可以考虑以下方向：

• 基于 MPC 的自适应巡航控制系统（ACC）
• 多目标 MPC 控制器设计（节能 + 安全距离）
• 数据驱动 MPC（使用 CarSim 仿真数据训练 MPC 参数）
• 考虑轮胎打滑、路面摩擦等非线性因素的 MPC 改进
• MPC 与强化学习结合的混合控制策略

📌 总结：
通过 MATLAB 的 MPC Toolbox + Simulink + CarSim 联合仿真，你可以快速实现车辆速度跟踪控制系统的开发与验证，为后续高级驾驶辅助系统（ADAS）或自动驾驶研究打下坚实基础。