2501_90669630的博客

无人机的轨迹优化需要障碍物距离信息，这些信息可以从欧几里得有符号距离场(Euclidean Signed Distance Fields, ESDF)获取。ESDF 中的每个体素都包含其到最近障碍物的欧几里得距离。论文提出了一种通过 TSDF 在线增量式构建 ESDF的方法。截断符号距离场TSDF。

截断符号距离函数(Truncated Signed Distance Function, TSDF)是一种用于三维重建的隐式表面表示方法，广泛应用于机器人导航、SLAM 和三维建模等领域。TSDF 核心思想是通过体素(Voxel)网格存储每个点到物体表面的符号距离，并通过截断和多帧融合提升重建精度。TSDF 中的 SDF 表示符号距离函数对于三维空间中的每个点（体素），SDF 表示该点到最近物体表面的最短距离，规定如下：1）距离为正数：点位于物体表面前方2）距离为负数：点位于物体表面后方。

默认情况下，需要使用 sudo 权限来运行 Docker 命令，通过将用户添加到 Docker 用户组，可以在无需 sudo 的情况下运行 Docker 命令。首先需要 cd catkin_ws/devel，接着 source setup.bash，然后启动 Hydra（启动前需要先 cd /catkin_ws/src）：roslaunch hydra_ros uhumans2.launch，最后 rosbag play 解压的Bag包的路径 --clock。上述指令中参数的含义可以自行百度查阅。