2501_90669630的博客

因此新位姿。

αϕz​。

如下图所示，在计算机视觉任务中，经常需要计算两个点集之间的相似变换。具体地，设存在两个点集 {xi∈Rm}\{\boldsymbol{x_i} \in \Bbb{R}^m\}{xi​∈Rm} 和 {yi∈Rm}\{\boldsymbol{y_i} \in \Bbb{R}^m\}{yi​∈Rm}（mmm 一般取值为 2 或者 3），其中 i=1,2,⋯ ,ni = 1, 2, \cdots, ni=1,2,⋯,n。我们需要求解相似变换参数（旋转矩阵 R\mathbf{R}R，平移向量 t\boldsymbol