LeRobot 入门教程（一）软件环境、部署流程及摄像头配置

### 关于 Lerobot 的多摄像头配置 Lerobot 是一种基于开源硬件和软件的机器人平台，通常被设计为具备多种传感器输入能力，包括多个摄像头的支持。以下是关于 Lerobot 在多摄像头方面可能的应用或配置方法： #### 1. **多摄像头硬件连接** Lerobot 平台可以通过 USB 接口或其他扩展接口（如 CSI 或 MIPI）来接入多个摄像头设备。对于常见的嵌入式开发板（如 Jetson Nano、Raspberry Pi），可以利用其 GPIO 和外设接口实现多路视频流采集[^1]。 如果使用的是树莓派作为核心处理器，则推荐采用官方的 Raspberry Pi Camera Module，并通过额外的 USB 摄像头补充视角需求。为了减少带宽占用，可以选择支持 MJPEG 流传输协议的 IP 摄像头[^2]。 ```bash # 安装必要的库以支持多摄像头操作 sudo apt-get update && sudo apt-get install v4l-utils uvccapture fswebcam ``` --- #### 2. **同步与校准** 当部署两个及以上摄像头时，图像之间的同步至关重要。这涉及到时间戳匹配以及几何校正过程。OpenCV 提供了一些工具可以帮助完成这些任务[^3]: ```python import cv2 def calibrate_cameras(cam_matrix_1, dist_coeffs_1, cam_matrix_2, dist_coeffs_2): """执行双目相机标定""" R, T, E, F = cv2.stereoCalibrate( objectPoints=..., imagePoints1=..., imagePoints2=..., imageSize=(width, height), cameraMatrix1=cam_matrix_1, distCoeffs1=dist_coeffs_1, cameraMatrix2=cam_matrix_2, distCoeffs2=dist_coeffs_2)[0:4] return R, T, E, F ``` 上述代码片段展示了如何利用 OpenCV 对两组摄像机进行立体标定，从而获得旋转矩阵 `R` 和平移向量 `T` 等参数。 --- #### 3. **视觉处理框架集成** 借助深度学习模型或者传统计算机视觉算法，可以从不同角度捕获的数据中提取有用特征。例如，在物体检测场景下，可将来自各个方向的画面拼接成全景视图后再送入 YOLOv8 进行推理。 ```yaml # 配置文件示例 (for multi-camera setup) model: yolov8n.pt imgsz: [640, 640] conf_thres: 0.25 iou_thres: 0.45 device: cuda:0 agnostic_nms: False augment: True ``` 注意调整输入分辨率 (`imgsz`) 来适应实际拍摄范围的变化情况；同时考虑到计算资源有限的情况下适当降低精度阈值(`conf_thres`)有助于提升实时性能表现。 --- #### 4. **具体应用场景举例** - **环境监控**: 利用安装在 lerobot 上的不同位置的广角镜头持续观察周围动态； - **导航避障**: 结合 SLAM 技术形成三维地图的同时识别潜在障碍物； - **交互体验增强**: 添加人脸识别功能使得机器人能够主动接近特定目标人物并与之互动。 ---