15、离散时间状态反馈控制与观测器设计详解

离散时间状态反馈控制与观测器设计详解

1. 离散时间状态反馈控制基础

离散时间状态反馈控制系统与连续时间系统有诸多相似之处，但也有其独特特点。

1.1 基本思想

假设离散时间状态空间模型由差分方程描述：
[x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)]
其中，状态变量 (x(k)) 为 (n×1) 维，输入变量 (u(k)) 为 (m×1) 维。若状态向量 (x(k)) 可测量，状态反馈控制通过控制器 (K) 生成控制信号 (u(k))：
[u(k) = -Kx(k)]
这里 (K) 是 (m×n) 维的增益矩阵。对于调节控制，没有明确的参考信号或输出信号，控制目标是利用控制信号 (u(k)) 使初始状态 (x(0) \neq 0) 随 (k \to \infty) 收敛到零，即 (x(k) \to 0)。将控制信号 (u(k)) 代入状态空间模型可得闭环系统：
[x(k + 1) = (A - BK)x(k)]
调节控制的目标是建立一个具有满意动态性能的稳定闭环系统。离散时间系统的闭环特征值是特征方程的解：
[\det(zI - (A - BK)) = 0]
设计目标包括选择 (K)，确保闭环系统矩阵 (A - BK) 的特征值严格位于单位圆内，且闭环系统具有满意的动态性能。

在调节控制应用中，(x(k) = X(k) - x_{ss})，其中 (X(k)) 对应实际物理变量，(x_{ss}) 对应物理变量的稳态运行条件。本质上，调节控制是使状态变量保持在稳态条件附近，即 (X(k) \to x_{ss})。例如，风力涡轮机传动系统控制就是调节控制的一个很好的例子。 </