最优控制问题笔记三（经典变分法解决无约束问题）

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已于 2023-01-16 18:03:54 修改

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于 2023-01-16 18:03:08 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/A112035/article/details/128707743

本文详细探讨了无约束条件的变分问题，包括固定端点时间和状态的变分问题，以及不固定端点状态的情况。通过欧拉方程解析解题，并通过例题展示了如何求解极值曲线，阐述了边界条件对解的影响。

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无约束条件的变分

固定端点时间，固定端点状态的无约束条件变分问题

考虑泛函为 $dtJ[x(t)]=\int_{t_{0}}^{t_{f}} L[x(t),\dot{x}(t),t] \,dt$ 其中 $x (t)$ 在 $t∈[t0,tf]t\in [t_{0},t_{f}]$ 上连续， $L[x(t),x˙(t),t]L[x(t),\dot{x}(t),t]$ 连续，二阶可微，求使 $J [x (t)]$ 取得极值，且满足给定的边界条件: $x(t_{0})=x_{0},x(t_{f})=x_{f}$ 的函数 $x^{*}(t)$ 。

求解：要求得极值曲线 $x^{*}(t)$ 必有 $δJ[x∗(t)]=0\delta J[x^{*}(t)]=0$ 根据上面求极值的方法一，可知就是分别对 $J$ 分别求 $x(t),x˙(t)x(t),\dot{x}(t)$ 的导数。

$dt\delta J[x(t)]=\int_{t_{0}}^{t_{f}} \{\frac{\vartheta L[x(t),\dot{x}(t),t]}{\vartheta x(t)}\delta x(t)+\frac{\vartheta L[x(t),\dot{x}(t),t]}{\vartheta \dot{x}(t)}\delta \dot{x}(t) \} \,dt$

简写为： $dt\delta J =\int_{t_{0}}^{t_{f}} (\frac{\vartheta L}{\vartheta x} \delta x+\frac{\vartheta L}{\vartheta \dot{x}}\delta \dot{x}) \,dt$

右边第二项： $d(δx)\int_{t_{0}}^{t_{f}} \frac{\vartheta L}{\vartheta \dot{x}}\delta \dot{x} \,dt =\int_{t_{0}}^{t_{f}} \frac{\vartheta L}{\vartheta \dot{x}}\delta \,dx=\int_{t_{0}}^{t_{f}} \frac{\vartheta L}{\vartheta \dot{x}} \,d(\delta x)$